第7章采样控制系统2.pptVIP

7.4 脉冲传递函数 系统在零初始条件下，输出采样信号的 线性采样系统的脉冲传递函数的定义为： 与输入采样信号的 变换之比，称为脉冲传递函数，表示为： 7.4.1脉冲传递函数的定义 变换 7.4.2 脉冲传递函数的求法 求取采样控制系统的脉冲传递函数 ， 有两种方法： （一）、采用系统的脉冲响应来求取。 ( 二 ) 、 直接根据 变换表，采用查表 法将连续系统的传递函数 离散化，从而得到脉冲传递函数 。 第一种方法求取脉冲传递函数的步骤是： 1、知系统的传递函数 。 2、据 来求取系统的脉冲响应 。 3、 进行采样，得到采样表达式 或离散化表达式 。 4、由 变换的定义： 求出脉冲传递函数 。 例 已知如图所示的开环系统 求：相应的脉冲传递函数。 解：方法一：先求系统的脉冲响应： 脉冲响应的离散形式为： 开环采样系统 由 变换的定义求出脉冲传递函数： 方法二：用查表法：将 展开成部分分式： 查 变换表得到： 7.4.3开环系统的脉冲传递函数 根据采样系统的方块图求采样系统的脉冲传递函数，必须注意采样开关的位置，采样开关的数目和位置不同求出的开环脉冲传递函数也会截然不同。 根据图，有： 连续环节串联之间有采样开关： 两环节串联之间有采样开关 之间，有采样开关分隔。 设：系统如图所示，在两个串联环节 和 对 进行离散化有： 由于 变换为采样的拉氏变换，即 则有： 因此，开环脉冲传递函数为： 当被采样开关分隔的两环节串联时，其开环等效脉冲传递函数为这两个环节脉冲传递函数之积。这一结论可以推广到 个环节串联的情况。 结论： （2）连续环节串联之间无采样开关： 对 进行离散化有： 由于 变换为采样的拉氏变换，即： 则有： 设：系统如图 7-15所示，在两个串联环节 和 之 间没有采样开关分隔。根据图7-15，有： 图7-15两环节串联之间无采样开关 因此，开环脉冲传递函数为： 图7-14和图7-15两种情况下，脉冲传递函数是不一样的，即： 图7-14两环节串联之间有采样开关 图7-15两环节串联之间无采样开关 注意： 例 在图7-14和图7-15中： 分别求两图的脉冲传递函数。 解：在图7-14所示的开环系统中，其脉冲传递函数为： 而在图7-15所示的开环系统中，其脉冲传递函数为： 显然： 7.4.4采样系统的闭环脉冲传递函数 求取脉冲传递函数要根据闭环系统的结构以及采样开关的位置。不同的采样控制系统结构和不同的采样开关位置得到的脉冲传递函数是不同的。如图7-17是一种常见的采样控制系统闭环结构图。 图7-17 闭环采样控制系统结构图 输出的拉氏变换： 而误差信号的拉氏变换为： 采样后变为： 整理得到： 采样系统输出对输入量的误差脉冲传递函数： 得到： 采样后变为： 采样系统输出对输入的脉冲传递函数表达式： 令上式的分母多项式为零，便可得到采样系统的闭环特征方程： 1、式中 为开环采样系统的脉冲传递函数。 这是因为采样开关的位置不同得到的结果也不同，脉冲传递函数与采样开关的位置有着密切的关系。 注意： 2、闭环采样系统的脉冲传递函数不能直接从闭环传 递函数 的 变换来求得。即： 例求图7-18所示采样系统的脉冲传递函数。 （a） （b） 图7-18采样控制系统 所以其闭环脉冲传递函数为： 解：对于图7-18（a），由于 和 之间有采样开关， 而 与 之间无采样开关， 对于图7-18（b），由于 、 和 之间均有采样开关，所以其脉冲传递函数为： （b） 图7-18采样控制系统 连续控制系统中：判别系统稳定性的方法是根据特征方 程的根在 平面的位置。若系统特征 方程的所有根都在 平面的左半部， 系统是稳定的。 判别系统稳定性的方法： 离散控制系统中：由于进行了 变换，所以采样控制 系统的的稳定性分析是在 平面上 的。只要找到