基于FPGA直流电机PWM的控制实现1-.doc

目录 摘要 i Abstract ii 第1章 绪论 1 1.1 课题背景 1 1.2 研究的目的及其内容 2 1.3 研究内容及其安排 3 1.3.1 研究内容 3 1.3.2 本文的安排 3 1.4 本章小结 3 第2章 电机的基本知识 4 2.1 直流电机的特点 4 2.2 直流电机的基本结构 4 2.3 直流电机的工作原理 6 2.3.1 直流电机的励磁方式 7 2.3.2 直流电机的基本方程式 12 第3章 FPGA与硬件描述语言 14 3.1 数字系统集成的基本概念 14 3.1.1 工艺集成技术 14 3.1.2 现场采集技术 14 3.2 FPGA设计流程 22 3.3 硬件描述语言设计方法 23 3.3.1 硬件描述语言发展概况 23 3.3.2 Verilog HDL目前的应用情况与适用的设计 23 3.3.3 采用硬件描述语言的设计流程 24 3.4 本章小节 25 第4章 直流电机系统设计方案 26 4.1 直流电机控制实现方案的比较 26 4.1.1 以DSP为核心的电机控制系统与单片机的电机控制系统的比较 26 4.1.2 FPGA设计与单片机设计的比较 27 4.1.3 硬件描述语言设计与传统技术设计对比 28 4.1.4 FPGA与DSP的对比 30 4.1.5 方案选择 30 4.2 系统设计框图 30 4.2.1 模块功能简介 31 4.3 设计的目的及其要求 32 4.3.1 功能要求 32 4.4 本章小结 32 第5章 模块设计 33 5.1 PID控制模块 33 5.1.1 增量式PID控制算法 37 5.2 PWM产生模块 47 5.2.1 PWM的定义及原理 47 5.2.2 PWM波的实现 48 5.2.3 计数及数码管显示模块 49 5.3 本章小节 52 第6章 硬件电路设计 53 6.1 转速检测电路设计 53 6.1.1 转速检测电路设计方案比较与分析 53 6.2 电机速度显示电路 54 6.2.1 电机速度显示模块电路方案比较与分析 54 6.3 电机驱动电路 55 6.3.1 H桥电机驱动电路原理 55 6.3.2 H桥驱动电路设计 56 第7章 总结及其展望 57 参考文献 58 作者简历 60 致谢 61 图目录 图 2.1直流电机的结构 5 图 2.2直流电动机工作原理图 7 图 3.1单端系列边界扫描链 19 图 3.2反熔丝原胞 21 图 3.3基于ISE的FPGA设计基本流程 22 图 3.4自顶向下设计思想 24 图 3.5 HDL设计流程 25 图 4.6 Verilog HDL与VHDL建模能力的比较 30 图 4.1系统设计框图 31 图 5.1实际微分PID算法框图 34 图 5.2增量式PID控制算法结构图 38 图 5.3数值转换图 39 图 5.4乘法器modelsim仿真图 41 图 5.5乘法器仿真图2 42 图 5.6四位加法器仿真图 43 图 5.7四位加法器仿真图2 44 图 5.8 16位加法器仿真图 46 图 5.9 16位加法器仿真图2 46 图 5.10PWM产生模块仿真图 49 图 5.11PWM产生模块仿真图2 49 图 5.12分频模块仿真图 50 图 5.13计数模块仿真图 51 图 6.1GK105标准接法 53 图 6.2光电开关GK105检测电路 54 图 6.3H桥直流电机驱动原理图 55 图 6.4H桥驱动电路设计电路图 56 绪论 课题背景 研究的目的及其内容 直流电动机因为具有良好的启动性能和宽广平滑的调速特性，从而被广泛应用于电力机车、无轨电车、轧钢机、机床和启动设备等这些需要经常启动并调速的电气传动装置中，直流发电机主要用作直流电源。此外，小容量直流电机大多在自动控制系统中以伺服电动机、测速发电机等形式作为测量、执行原件使用。 当基于FPGA的嵌入式系统时，在设计周期之初不必为每个模块做出用硬件还是软件的选择。如果在设计中间阶段需要一些额外的性能，则可以利用FPGA中现有的硬件资源来加速软件代码中的瓶颈部分。由于FPGA中的逻辑单元是可编程的，可针对特定的应用而定制硬件。，仅使用所需要的硬件即可，而不必做出任何板级变动(前提是FPGA中的逻辑单元足够用)。设计者不必转换到另一个新的处理器或者编写汇编代码，就可做到这一点。使用带可配置处理器的FPGA可获得设计灵活性。设计者可以选择如何实现软件代码中的每个模块，如用定制指令，或硬件外围电路。此外，还可以通过添加定制的硬件而获取比现成微处理器更好的性能。 另一点要知道的是，FPGA有充裕的资源，可配置处理器系统可以充分利用这一资源。算法可以用软件，也可用硬件实现。出于简便和成本考虑，一般利用软件来实现大部分操作，除非需要更高的速度以满足性能指标