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§3-4 反馈控制闭环调速系统的稳态分析 衡量一个系统性能的优劣，除了定性分析外，还必须有定量的指标；此外，应用领域对系统的要求也必须进行量化，以作为设计、生产、调试的依据。那么，究竟有哪些具体的指标来衡量直流调速系统呢？ 一、转速控制的要求 在工业、工程应用领域，许多工艺要求都依赖于对速度的控制。 1、调速 在一定的最高转速和最低转速的范围内，分档地（有级）或者平滑地（无级）调节转速。 可逆系统：调速系统的旋转方向允许正、反向的，称之为可逆系统 不可逆系统：只能单方向运行的则称之为不可逆系统。 2、稳速 以一定的精度在要求的转速上稳定运行。对各种可能的干扰，都不允许有过大的转速变化，从而保证产品质量。 3、加、减速（启动、制动性能） 频繁启、制动的设备为提高效率，需要尽快地加、减速以提高生产率；不适合快速改变转速的设备，则要求启、制动尽可能地平稳。 为了进行定量的分析，针对前两项要求定义两个调速指标：调速——调速范围和稳速——静差率，合称为调速系统的稳态性能指标。 二、直流调速系统的稳态（静态）性能指标 稳态性能指标也称静态指标，是指系统稳定运行时的性能指标，具体指调速系统稳定运行时的调速范围、静差率，位置随动系统的定位精度和速度跟踪精度，张力控制系统的稳态张力误差等等。 1、调速范围 生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比叫做调速范围，用字母 D 表示，即 其中：nm