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运动控制技术 4.1.2 插补方法 脉冲增量插补(行程标量插补) 特点： 每次插补的结果仅产生一个单位的行程增量（一个脉冲当量）。以一个一个脉冲的方式输出给步进电机。其基本思想是：用折线来逼近曲线（包括直线）。 脉冲增量插补的实现方法较简单，通常仅用加法和移位运算方法就可完成插补。因此它比较容易用硬件来实现，而且，用硬件实现这类运算的速度很快的。但是也有用软件来完成这类算法的。 插补速度与进给速度密切相关。因而进给速度指标难以提高，当脉冲当量为10μm时，采用该插补算法所能获得最高进给速度是3-4 m/min。 这类插补算法有：逐点比较法；最小偏差法；数字积分法；目标点跟踪法；单步追综法等 它们主要用早期的采用步进电机驱动的数控系统。 由于此算法的速度指标和精度指标都难以满足现在零件加工的要求，现在的数控系统已很少采用这类算法了。 数字增量插补(时间标量插补) 特点： 插补程序以一定的时间间隔定时(插补周期)运行，在每个周期内根据进给速度计算出各坐标轴在下一插补周期内的位移增量（数字量）。其基本思想是：用直线段（内接弦线，内外均差弦线，切线）来逼近曲线（包括直线）。 插补运算速度与进给速度无严格的关系。因而采用这类插补算法时，可达到较高的进给速度（一般可达到 10m/min以上）。 数字增量插补的实现算法较脉冲增量插补复杂，它对计算机的运算速度有一定的要求，不过现在的计算机均能满足要求。 这类插补方法有：数字积分法(DDA)、二阶近似插补法、双DDA插补法、角度逼近插补法、时间分割法等。这些算法大多是针对圆弧插补设计的。 这类插补算法主要用于交、直流伺服电机为伺服驱动系统的闭环，半闭环数控系统，也可用于以步进电机为伺服驱动系统的开环数控系统，而且，目前所使用的CNC系统中，大多数都采用这类插补方法。 同直线插补一样,上述算法是先计算△Xi后计算△Yi，同样还可以先计算△Yi后计算△Xi，即： 这两个公式的选用原则同直线一样。 4.2.3.1 数据采样直线插补 设某直线的起点坐标为P0（X0，Y0，Z0），终点坐标为Pe（Xe，Ye，Ze）。则该直线的方向余弦为： 每个采样周期中，X、Y、Z轴的指令位置增量ΔX、ΔY、ΔZ分别为FT在三个轴方向上的投影： 则指令位置的迭代算法为： Pi Pi+1 FT θ α i+1 A B Y X O ε R α i 4.2.3.2 数据采样三角函数法圆弧插补 由A到B的一段圆弧，Pi和Pi+1为圆弧上连续的两个插补周期的轨迹点。Pi坐标为（Xi，Yi），Pi+1坐标为（Xi+1，Yi+1）。合成的周期进给量为FT。θ为每个周期进给对应的圆心角。圆弧半径为R。 则三角函数圆弧插补的迭代公式为： 因为θ的值很小，可以取 另一个圆弧插补公式 图中Pi(Xi，Yi)为圆上某一插补点A ，Pi+1(Xi+1，Yi+1) 为圆上下一插补点C，直线段AC（=△L）为本次的合成进给量，δ为本次插补的逼近误差。 目标：确定△Xi ，△Yi 由图的几何关系可得： Y δ X R △L D C A △Xi G02 B Pi(Xi,Yi) Pi+1(Xi+1,Yi+1) Ym γi αi O △αi △Yi 则有： Y δ X R △L D C A △Xi G02 B Pi(Xi,Yi) Pi+1(Xi+1,Yi+1) Ym γi αi O △αi △Yi 由于△Yi ，δ未知，可进行下列近似替换： △Yi-1≈△Yi R＞＞ δ，R≈R -δ； 则有： cosγi =（Yi-△Yi-1/2）/R 上式中△Yi-1是上一次插补运算中自动生成的。但是在开始时没有△Y0，可采用DDA法求取该值： △X0 = △L * Y0 /R △Y0 = △L * X0 /R Y δ X R △L D C A △Xi G02 B Pi(Xi,Yi) Pi+1(Xi+1,Yi+1) Ym γi αi O △αi △Yi Y δ X R △L D C A △Xi G02 B Pi(Xi,Yi) Pi+1(Xi+1,Yi+1) Ym γi αi O △αi DDA第一象限逆圆硬件插补过程： X轴被积函数初始值置Y0， Y轴被积函数初始值置X0 ； X轴积分累加器溢出到－X方向， Y轴积分累加器溢出到+Y方向； X轴方向每发出一个进给脉冲，Y轴被积函数 寄存器值减1； Y轴方向每发出一个进给脉冲，X轴被积函数 寄存器值加1； 当其中一个轴到达终点后，该轴不再迭代， 该方向到达终点。另一个轴也到达终点时， 迭代停止，插补结束。 DDA圆弧插补其他象限情况： ＋ － ＋ － － ＋ － ＋