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详情1040707438@
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天津大学
毕 业 设 计
中文题目：物料搬运机器人手部系统的设计
英文题目：Material handling system design robot
Hand department
学生姓名
系 别 机电
专业班级 2
指导教
成绩评定
2010年 6月
目 录
TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc263348221 1 引言 PAGEREF _Toc263348221 \h 1
HYPERLINK \l _Toc263348222 1.1 机器人概述 PAGEREF _Toc263348222 \h 1
HYPERLINK \l _Toc263348223 1.2 机器人的研究历史及现状 PAGEREF _Toc263348223 \h 1
HYPERLINK \l _Toc263348224 1.3 机器人的发展趋势 PAGEREF _Toc263348224 \h 2
HYPERLINK \l _Toc263348225 2 手部的设计与计算 PAGEREF _Toc263348225 \h 3
HYPERLINK \l _Toc263348226 2.1 手部的设计 PAGEREF _Toc263348226 \h 3
HYPERLINK \l _Toc263348227 2.2 驱动方式 PAGEREF _Toc263348227 \h 3
HYPERLINK \l _Toc263348228 2.3 手部夹紧力的计算 PAGEREF _Toc263348228 \h 5
HYPERLINK \l _Toc263348229 2.4 弹簧的计算[6] PAGEREF _Toc263348229 \h 5
HYPERLINK \l _Toc263348230 2.5 手部电机选择原则【7】 PAGEREF _Toc263348230 \h 7
HYPERLINK \l _Toc263348231 2.5.1 一般执行电机的选择原则 PAGEREF _Toc263348231 \h 7
HYPERLINK \l _Toc263348232 2.5.2 电机的选用 PAGEREF _Toc263348232 \h 8
HYPERLINK \l _Toc263348233 2.6 手部电机参数计算 PAGEREF _Toc263348233 \h 9
HYPERLINK \l _Toc263348234 2.7 电机转速与夹紧力速度几何关系的确定 PAGEREF _Toc263348234 \h 10
HYPERLINK \l _Toc263348235 3 手臂的设计与计算 PAGEREF _Toc263348235 \h 10
HYPERLINK \l _Toc263348236 3.1 手臂结构设计 PAGEREF _Toc263348236 \h 10
HYPERLINK \l _Toc263348237 3.2 手部质量计算 PAGEREF _Toc263348237 \h 11
HYPERLINK \l _Toc263348238 3.2.1 爪子的质量计算 PAGEREF _Toc263348238 \h 11
HYPERLINK \l _Toc263348239 3.2.2 手部外壳质量计算 PAGEREF _Toc263348239 \h 11
HYPERLINK \l _Toc263348240 3.2.3 手部主轴的质量计算 PAGEREF _Toc263348240 \h 12
HYPERLINK \l _Toc263348241 3.2.4 其它部件的质量估算 PAGEREF _Toc263348241 \h 12
HYPERLINK \l _Toc263348242 3.3 手臂计算及电机选择 PAGEREF _Toc26
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