《毕业论文：数控机床高精度轨迹控制》.doc

数控机床高精度轨迹控制 摘要：针对数控技术和装备向高速高精度发展的需求，研究开发了一种新的高精度轨迹控制技术。其核心内容是以高频高分辨率采样插补生成刀具运动轨迹，通过新型转角—线位移双位置闭环控制保证希望轨迹的准确实现，并以信息化轨迹校正消除机械误差和干扰对轨迹精度的影响，从而保证所控制的机床可在生产环境中长期高精度运行。由此构成的新型数控系统已在多种国产数控机床上进行了应用，取得了良好效果。 关键词：数控机床 高精度 轨迹控制 前言 目前中国在世界上是机床消费的第一大国，并正在由制造大国向制造强国发展[1]。数控机床是实现先进制造技术的重要基础装备，它关系到国家发展的战略地位。因此，立足国内实际，加速发展具有较强竞争能力的国产高精度数控机床，不断扩大市场占有率，逐步收复失地，便成为我国数控机床研究开发部门和生产厂家所面临的重要任务。 为完成这一任务，必须攻克若干关键技术，但其中最关键的一项是数控机床的高精度轨迹控制技术。因此，我们近年来结合生产实际，从高速高精度插补、高速高精度伺服控制和信息化轨迹校正等诸方面，对高速高精度轨迹控制技术进行了系统研究，并以此为基础加强了新型数控系统和高精度数控机床的开发。 目录 数控机床的轨迹控制原理………………………………………………………8 二，数控机床高精度轨迹控制的基本思想…………………………………………9 三，高精度轨迹生成 （一） 基本措施…………………………………………………………………10 （二）数学模型……………………………………………………………………11 （三）实时插补计算………………………………………………………………12 （四）算例分析……………………………………………………………………12 四，实现高精度轨迹控制的双闭环控制方案………………………………………13 （一）系统组成 …………………………………………………………………13 （二）稳定性与误差分析 1.稳定性分析 ………………………………………………………………15 2.跟随误差分析 ……………………………………………………………16 五，信息化轨迹误差校正 …………………………………………………………17 六，应用举例…………………………………………………………………………18 七，结论………………………………………………………………………………19 参 考 文 献 (1) 由上式可知，为既保证高的进给速度，又达到高的轨迹精度，一种有效的办法就是提高采样插补频率。考虑到在现代数控机床上将经常碰到高速高精度小曲率半径加工问题。为此，我们在开发新型数控系统时，发挥软硬件综合优势将采样插补频率提高到5kHz，即插补周期为0.2ms。这样，即使要求进给速度达到60m/min，在当前曲率半径为50mm时，仍能保证插补误差不大于0.1μm。 （二）数学模型 常规采样插补算法普遍采用递推形式，一般存在误差积累效应。这种效应在高速高精度插补时将对插补精度造成不可忽视的影响。因此，我们在开发高速高精度数控系统时采用新的绝对式插补算法，其要点是：为被插补曲线建立便于计算的参数化数学模型 x=f1(u)，y=f2(u)，z=f3(u) (2) 式中u——参变量，u∈［0，1］ 要求用其进行轨迹插补时不涉及函数计算，只需经过次数很少的加减乘除运算即可完成。 例如，对于圆弧插补，式(2)的具体形式为 (3) 式中M——常数矩阵，当插补点位于一、二、三、四象限时，其取值分别为 （三）实时插补计算 在参数化模型的基础上，插补轨迹计算可以模型坐标原点为基准进行，从而可消除积累误差，有效保证插补计算的速度和精度。其实现过程如下： 首先根据当前进给速度和加减速要求确定当前采样周期插补直线段长度ΔL。然后，按下式计算当前采样周期参变量的取值 （4） 式中ui-1——上一采样周期参变量的取值 ——参变量的摄动量 ——与 （四）算例分析 表1给出了第一象限半径为50mm圆弧的插补计算结果。表中第一行为插补点序号，u行为各插补点处参变量的取值，x、y行为各插补点的坐标值。为分析插补误差，将各插补点处的圆弧半径和插补直线段长度的实际值也一同列于表中的r行和ΔL行。 由表可见，虽然插补过程中计算ui时产生的误差对插补点沿被插补曲线前后位置的准确性有一定影响(ΔL值约有小于1%的误差)，但各插补点处的r值总是50.000，这说明插补点准确位