【现代控制理论课件】李雅普诺夫稳定性理论.pptVIP

第五章 李雅普诺夫稳定性理论 1892年，俄国Lyapunov在《运动稳定性的 一般问题》中提出了稳定性理论 主要内容： 李氏第一法（间接法）：求解特征方程 特征值 李氏第二法（直接法）：利用经验和技巧来构造L函数 * * 5.1稳定性基本概念 1.自治系统：输入为0的系统 =Ax+Bu(u=0) 2.初态 =f(x,t)的解为 初态 3.平衡状态： 系统的平衡状态 a.线性系统 A非奇异： A奇异： 有无穷多个 b.非线性系统 可能有多个 eg.