【现代控制系统课件】根轨迹法.pptVIP

渐近线的交点是 这里有三对渐近线，因为np－nz=3。渐近线的倾角是： фA=＋60°，q=0， фA=180°，q=1， фA=300°，q=2， 因根轨迹必须开始于极点，所以有二个轨迹必须离开 在s=－4的双重极点。于是，用绘于图7.7(a)的渐近线， 我们可以绘出如示于图7.7(a)的根轨迹。在靠近σA区域 中的轨迹实际形状在需要时可以用图解法求得。 第8步：用Routh－Hurewitz判据确定轨迹与虚轴的交点（若相交的话）。实际上根轨迹通过虚轴的点可以用Routh－Hurewitz判据很容易求出。 第9步：确定在实轴上的分离点（若有的话）。 根轨迹在s-平面某一点相遇后又立即分开，这一点称为分离点。分离点一般在多重根（一般是二重根）。根轨迹在分离点的切线是在360°内等距离分开。所以，在图7.8(a)中的二条根轨迹在分离点相差180°，而在图7.8(b)中四条根轨迹相差90°。 图7.8 分离点(a)简单二阶系统和(b) 四阶系统 在实轴上的分离点可以用求解分式方程或求导方法求得。 方法1：分离点的坐标 由下式决定： 方法2：分离点的坐标 由下式求得： 由特征方程式 当K有一个微小的增量，我们有 因为分母就是原来的特征方程式，在一个分离点处有多 重根轨迹存在，并且 Δs趋近于零 例3 三阶系统 s=－2.45 第10步：用