毕业论文：基于PIC单片机的步进电机位置控制系统设计（终稿）.doc

编号 本科生毕业Stepping Motor position control system design based on the PIC Microcomputer 学 生 姓 名 石 懂 专 业 电子信息工程 学 号 040411520 指 导 教 师 白雪梅 学 院 电子信息工程学院 2008 年 6 月 摘 要 本文介绍了步进电机工作原理以及各项指标参数，分析了单片机控制步进电机的方法。系统采用了单片机与步进电机串行控制方案，采用旋转编码器对系统的精确度进行衡量。以PIC单片机作为步进电机的控制器，实现步进电机的运动。 硬件结构由串行显示电路、键盘接口电路、电机驱动电路等构成。软件采用模块化设计，通过调用一系列子程序，如中断，键盘扫描，串行显示等实现步进电机三相单四拍、双四拍和单、双八拍的运行。给出了硬件原理图、编程流程图和软件程序。 关 键 字：步进电机 PIC单片机 硬件接口电路 ABSTRACT . Key words: Stepping motor；PIC microcomputer；Hardware interface circuit 目 录 第一章 概 述 1 1.1 课题背景 1 1.2 单片机应用发展简介 1 1.3 主要研究工作 2 第二章 步进电机原理及驱动 4 2.1 步进电机的工作原理 4 2.2 步进电机的驱动 6 2.2.1步进电机的驱动方式 6 2.2.2步进电机的驱动特点 8 2.2.3步进电机驱动器的直流供电电源的确定 12 2.3 步进电机控制系统构成 12 第三章 单片机控制步进电机的方法 14 3.1 步进电机控制方法 14 3.1.1 串行方式 14 3.1.2 并行方式 14 3.2 PIC单片机介绍 14 3.2.1 PIC单片机介绍 14 3.2.2 PIC系列单片机的结构 15 3.3 步进电机的单片机控制 16 第四章 系统硬件设计 20 4.1 系统硬件结构 20 4.2 模拟步进电机驱动电路 20 4.3 LED显示接口电路 21 4.4 键盘接口设计 22 4.5 石英多谐振荡器电路设计 24 4.6 光电编码器原理及分类 25 第五章系统软件设计 28 5.1 软件结构 28 5.2 子程序模块 29 5.2.1 串行静态显示模块 29 5.2.2 键盘扫描模块 30 5.2.3 中断模块 31 结 论 36 参 考 文 献 37 致 谢 38 附录1 39 附录2 43第一章 概 述 1.1 课题背景 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的机电执行元件，每外加一个控制脉冲电机就运行一步故称为步进电机或脉冲马达。当步进电机接收到一个脉冲信号它就按设定的方向转动一个固定的角度(步进角)可以通过控制脉冲个数来控制角位移量,从而达到准确定位的目的。同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度从而达到调速的目的。 步进电机具有转子惯量，定位精度高，无累积误差，控制简单等特点。实际操作时不受电源电压，负载，环境，温度的影响能够实现快速启动、制动和反转。步进电机可以对旋转角度和转动速度进行高精度控制步进电机作为控制执行元件是机电一体化的关键产品之一广泛应用在各种自动化控制系统和精密机械等领域随着微电子和计算机技术的发展,步进电机的需求量与日俱增在各个国民经济领域都有应用。随着数字技术和计算机的发展，研究步进电机驱动电路，使步进电机的控制更加简便，灵活和智能化，使其应用更加广泛 步进电动机的发展方向主要有如下三点: 1）进一步完善和扩展驱动和控制功能。如采用SVPWM技术，采用电子齿轮比技术，扩展通讯网络功能等。 2）高功率密度步进电动机系统。 3）闭环控制步进电动机系统。为了彻底克服步进电动机系统一些根本性的弱点，如振荡的倾向及失步等，可改为闭环系统，但这种改变步进电动机系统已起了质的变化，不再是本来意义上的步进电动机，而成为无刷直流电动机(BLDCM)，或交流伺服电机(AC SERVO）。 单片微型计算机（Single Chip Microcomputer)简称单片机，是在一块芯片体上集成了中央处理器CPU、随机存储器RAM或EPROM、定时器/计数器、中断控制器以及串行和并行I/O接口等部件，构成的一个完整的微型计算机。 自1971年Intel公司制造出第一块4位微处理器以来，发展十分迅猛，经历了4位机、低档8位机、高档8位机、16位机及最新一代的单片机。最新一代单片机在结构上采用双CPU或内部流水线，CPU有8位、16位、32位，时钟频率高达20Hz，片内有PWM输出、监视定时器WDT、可编程计数器阵列PCA、DMA传输、调制解调器等。芯片向