毕业论文：智能超声波壁障小车设计（终稿）.docVIP

智能超声波壁障小车设计 【摘要 L298是SGS(通标标准技术服务有限公司)公司的产品，比较常见的是15脚Multiwatt封装的L298N，内部包含4通道逻辑驱动电路。是一种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号，可驱动46V、2A以下的电机。其引脚排列如上图中所示。?L298N的引脚9为LOGIC SUPPLY VOLTAGE Vss，即逻辑供应电压。引脚4为SUPPLY VOLTAGE Vs，即驱动部分输入电压。Vss电压要求输入最小电压为4.5V，最大可达36V；Vs电压最大值也是36V，但经过我的实验，Vs电压应该比Vss电压高，否则有时会出现失控现象。它的引脚2，3，13，14为L298N芯片输入到电动机的输出端，其中引脚2和3能控制两相电机，对于直流电动机，即可控制一个电动机。同理，引脚13和14也可控制一个直流电动机。引脚6和11脚为电动机的使能接线脚。引脚5，7，10，12为单片机输入到L298N芯片的输入引脚。下表是其使能、输入引脚和输出引脚的逻辑关系： EN A（B） IN1（IN3） IN2（IN4） 电机运行情况 H H L 正转 H L H 反转 H 同IN2（IN4） 同IN1（IN3） 快速停止 L X X 停止 控制使能引脚ENA或者ENB就可以实现PWM脉宽速度调整。1脚和15脚可单独引出连接电流采样电阻器，形成电流传感信号，也可以直接接地。在可设计中就将它们直接接地。引脚8为芯片的接地引脚，它与L298N芯片的散热片连接在一起。由于本芯片的工作电流比较大，发热量也比较大，所以在本芯片的散热片上又连接了一块铝合金，以增大它的散热面积。 该芯片的一些参数如下： (1) 逻辑部分输入电压：6～7V (2) 驱动部分输入电压Vs：4.8～46V (3) 逻辑部分工作电流Iss：≤36mA (4) 驱动部分工作电流Io：≤2A (5) 最大耗散功率：25W（T=75℃） (6) 控制信号输入电平：高电平：2.3V≤Vin≤Vss，低电平：-0.3V≤Vin≤1.5V (7) 工作温度：-25℃～＋130℃ (8) 驱动形式：双路大功率H桥驱动 3.2 CX20106A超声波接收芯片 （1）CX20106A内部结构图： （2）管脚说明： 3.3 3144霍尔传感器 3端输出需要接上拉电阻。当有磁铁靠近时，霍尔传感器输出低电平。 3.4 ULN2003达林顿驱动器 ULN2003是大电流驱动阵列,多用于单片机、智能仪表、PLC、数字量输出卡等控制电路中。可直接驱动继电器等负载。 输入5VTTL电平，输出可达500mA/50V。ULN2003是高耐压、大电流达林顿陈列,由七个硅NPN达林顿管组成。 ULN2003的每一对达林顿都串联一个2.7K的基极电阻,在5V的工作电压下它能与TTL和CMOS电路直接相连,可以直接处理原先需要标准逻辑缓冲器具有电流增益高、工作电压高、温度范围宽、带负载能力强等特点,适应于各类要求高速大功率驱动的系统。 　　 ?? ULN2003芯片引脚图 ULN2003芯片引脚介绍 　　引脚1：CPU脉冲输入端，端口对应一个信号输出端。 　　引脚2：CPU脉冲输入端。 　　引脚3：CPU脉冲输入端。 　　引脚4：CPU脉冲输入端。 　　引脚5：CPU脉冲输入端。 　　引脚6：CPU脉冲输入端。 　　引脚7：CPU脉冲输入端。 　　引脚8：接地。 　　引脚9：该脚是内部7个续流二极管负极的公共端，各二极管的正极分别接各达林顿管的集电极。用于感性负载时，该脚接负载电源正极，实现续流作用。如果该脚接地，实际上就是达林顿管的集电极对地接通。 　　引脚10：脉冲信号输出端，对应7脚信号输入端。 ?? 参考电路接法 引脚11：脉冲信号输出端，对应6脚信号输入端。 　　引脚12：脉冲信号输出端，对应5脚信号输入端。 　　引脚13：脉冲信号输出端，对应4脚信号输入端。 　　引脚14：脉冲信号输出端，对应3脚信号输入端。 　　引脚15：脉冲信号输出端，对应2脚信号输入端。　 引脚16：脉冲信号输出端，对应1脚信号输入端。 5.3 主程序流程图 5.4 系统总程序：见附录 六、总结体会 本次电子系统设计前期实现定时器控制PWM输出编程，步进电机驱动控制，超声波发送接收模块；设计后期画原理图和PCB图，然后腐蚀、焊接电路板；最后程序整合及改善以及调试，同时发现调试出现的问题并寻找解决办法。经过不断的努力，提前完成了设计任务，并且各个预期功能基本实现。 前期通过观看网上壁障小车相关视频，有了用步进电机带动超声波探头转动的构思。但是网上视频基本上都是超声波探头横着放的，我通过调试发现探头竖着放效果