数字式双闭环直流伺服系统设计及仿真.doc

课 程 设 计 任 务 书 题 目 数字式双闭环直流伺服系统设计及仿真 系 (部) 信息工程系 专 业 自动化 班 级 学生姓名 学 号 12 月 13 日至 12 月 24日 共2 周 指导教师(签字) 系 主 任(签字) 2010年12月10日 设计内容及要求 1研究直流伺服系统的工作原理，设计基于计算机控制的直流伺服系统。 2分别建立闭环调速系统各环节的微分方程和传递函数。包括：直流伺服电机传递函数；PWM功率变换器传递函数；光电码盘与滤波器传递函数；霍尔电流传感器与滤波器传递函数；采样开关与零阶保持器；控制器环节。 3 建立双闭环直流速度伺服系统动态模型。 4 设计合适的数字控制器，如PID控制、IP控制、棒棒控制等。 5 基于Matlab/Simulink对数字式双闭环直流伺服系统仿真。 二、设计原始资料 PC机； Matlab软件； 参考论文。 三、设计完成后提交的文件和图表 1．计算说明书部分 闭环调速系统各环节的微分方程和传递函数，包括：直流伺服电机传递函数；PWM功率变换器传递函数；光电码盘与滤波器传递函数；霍尔电流传感器与滤波器传递函数；采样开关与零阶保持器；控制器环节。 各环节所选取参数的说明； 至少2组系统参数的Simulink仿真图。 2．图纸部分： 双闭环直流速度伺服系统结构图； 控制算法程序流程图； 算法仿真结构图； 双闭环直流速度伺服系统硬件结构图。 四、进程安排 教学内容 学时 地点 集中学习 0.5天 实验室 资料查阅与学习讨论 1天 实验室 设计及调试 8天 实验室 成果验收 0.5天 实验室 五、主要参考资料 [1]章兼源.微机控制技术.电子工业出版社，2003，7 [2]于海生.微型计算机控制技术.清华大学出版社，1999， [3]何耀三，唐卓尧，林景栋.电气传动的微机控制.重庆大学出版社，1997 [4]王沫然.Simulnik4建模及动态仿真.电子工业出版社，2002，1:4- 7 [5]秦继荣，沈安俊.现代直流伺服控制技术及其系统设计.机械工业出版社，1993.  课 程 设 计 任 务 书 题 目 基于PID算法的ABS控制仿真研究 系 (部) 信息工程系 专 业 自动化 班 级 学生姓名 学 号 12 月 13 日至 12 月 24日 共2 周 指导教师(签字) 系 主 任(签字) 2010年12月10日 设计内容及要求 1研究汽车防抱死制动系统结构。 2建立单轮汽车防抱死制动系统(ABS)数学模型， 3 设计合适的PID数字控制器。 4 基于Matlab/Simulink对ABS仿真。 5 选取适当的微控制器，设计ABS控制器，给出硬件原理图、程序流程图及关键子程序。 二、设计原始资料 PC机； Matlab软件； 单片机； 参考论文。 三、设计完成后提交的文件和图表 1．计算说明书部分 计算各环节的微分方程和传递函数； 各环节所选取参数的依据、说明或推导公式； 至少计算2组系统参数。 2．图纸部分： ABS系统结构图； ABS系统控制图； 算法仿真结构图； 控制算法程序流程图； ABS控制器硬件原理图。 四、进程安排 教学内容 学时 地点 集中学习 0.5天