论文 数控机床上下料机械手设计.doc

摘 要 通过对机械设计、制造及其自动化专业课程的学习，总结大学四年所学的知识，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，以及实际操作中的应用情况，设计了一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。重点针对机械手的手爪、手腕、手臂、腰座等各部分机械结构以及机械手控制系统（传动系统、驱动系统）进行了详细的设计。同时对其控制系统和液压系统进行了理论分析和设计计算。基于PLC对机械手的控制系统进行了深入细致的设计，通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析，设计了控制系统的硬件电路，同时编制了机械手的控制程序。设计达到了预期目标。机械手；PLC；液压伺服定位；电液系统目 录 摘 要 1 目 录 2 引言 3 1. 机械手各部件的设计 4机械手的总体设计机械手总体结构的类型具体设计方案机械手手爪结构的设计 5 .2.1　设计要求 5 2.2　驱动方式 5 .2.3　典型结构 5 1.2.4　具体设计方案.3机械手手腕结构的设计.3.1　手腕结构的设计要求.3.2　具体设计方案.4机械手手臂构的设计手臂结构的设计要求具体设计方案.5机械手腰座结构的设计.5.1腰座结构的设计要求.5.2具体设计方案.6机械手的机械传动机构的设计.6.1　传动机构设计应注意的问题.6.2　常用的传动机构形式.6.3　具体设计方案.7机械手驱动系统的设计.7.1常用驱动系统及其特点.7.具体设计方案.8机械手手臂的平衡机构设计.8.1　平衡机构的形式.8.2　具体设计方案 理论分析和设计计算.1电机选型有关参数计算.1.1　有关参数的计算.1.2　电机型号的选择.2液压传动系统设计计算.2.1? 确定液压系统基本方案.2.2? 拟定液压执行元件运动控制回路.2.3　液压源系统的设计.2.4　绘制液压系统图.2.5　确定液压系统的主要参数2.6　计算和选择液压元件 机械手控制系统的设计.1系统硬件设计.1.1? 操作面板布置.1.2? 工艺过程与控制要求.1.3? 作业流程.1.4? 控制器的选型.1.5? 控制系统原理分析.1.6? PLC外部接线设计.1.7? I/O地址分配.2系统软件设计.2.1　控制主程序流程图.2.2　控制程序设计6. 结束语 6 致谢 7 参考文献 8 引言在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。 本文讲述的上下料机械手由1.机械手各部件的设计 .1机械手的总体设计 .1.1机械手总体结构的类型 工业机械手的结构形式主要有四种：直角坐标结构，圆柱坐标结构，球坐标结构和关节型结构。各结构形式及其相应的特点，分别介绍如下： .直角坐标机械手结构特点 直角坐标机械手的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的，如图2-1.a。由于直线运动易于实现全闭环的位置控制，因此，其运动位置精度高，但此种类型机械手的运动空间相对较小，如要达到较大运动空间，则要求机械手的尺寸足够大。直角坐标机械手的工作空间为一空间长方体，主要用于装配作业及搬运作业。直角坐标机械手有悬臂式，龙门式，天车式三种结构。 .圆柱坐标机械手结构特点 圆柱坐标机械手的空间运动是用一个回转运动及两个直线运动来实现的，如图2-1.b。其工作空间是一个圆柱状的空间。这种机械手构造比较简单，精度相对较高，常用于搬运作业。 .球坐标机械手结构特点 球坐标机械手的空间运动是由两个回转运动和一个直线运动来实现的，如图2-1.c。其工作空间是一个类球形的空间。这种机械手结构简单、成本较低，但精度不很高，主要应用于搬运作业。 .关节型机械手结构特点 关节型机械手的空间运动是由三个回转运动实现的，如图2-1.d。相对机械手本体尺寸，其工作空间比较大，动作灵活，结构紧凑，占地面积小。此种机械手在工业中应用十分广泛，如焊接、喷漆、搬运、装配等作业。关节型机械手又分为水平关节型和垂直关节型两种。 1.1.2具体采用方案 如图2-2所示机械手模拟工作布局图，根据实际操作的需要，该机械手在工作中需要3种运动,其中手臂的伸缩和立柱升降为直线运动,另一个为手臂的回