电磁传感跟踪系统.doc

一.前　　言 　　埋弧焊以其自动化程度高、生产效率高、焊缝成形好、没有弧光辐射等优点广泛地应用于石油化工和压力容器等的制造中。但是由于电弧及所焊焊道不易观察，为了保证焊机机头对准焊缝中心，焊前必须认真调整焊机机头与焊缝中心位置，即使这样准确性仍难以保证。由于焊前加工偏差(如错边)、因焊丝的实际对中位置被焊剂埋住，而不易准确观察调整以及装配时难以保证坡口间隙一致，使得焊丝在焊接过程中不能始终对准焊缝中心等原因，容易造成焊缝位置的偏差。另外，工件表面的不平度和工件装配时的椭圆度等，也会造成焊机机头与工件表面距离的波动，使焊接参数发生变化；实践表明，因焊丝与坡口侧壁之间的距离调节不当容易造成咬边、夹渣及未熔合等焊接缺陷。由于埋弧焊系统庞大，在容易施焊的位置可以通过人工干预的办法判断焊丝偏移方向并做出调整决策，但在工作条件恶劣或需要预热的场合，就需用机械导轨引导焊接小车的行走，而内环缝焊接时，常利用悬臂式焊接架和滚轮支架等焊接辅助机械实现位置调节，这样焊接时轴向移动现象较严重，产生的偏差较大。种种原因使埋弧焊的焊缝自动跟踪成为迫近需要解决的问题。本文根据跟踪系统中所用传感器的不同对埋弧焊焊缝跟踪系统进行了分类，介绍其重要组成部分的发展现状并对以后的发展趋势做了预测。 1　埋弧焊焊缝跟踪系统原理 　　所谓焊缝跟踪，即以焊炬为被控对象，电弧(焊炬)相对于焊缝中心位置的偏差作为被调量，通过机械、电磁、激光、视觉等多种传感测量手段，控制焊炬使其在整个焊接过程中始终与焊缝对口。实现精确的焊缝跟踪是保证自动焊接质量的关键。埋弧焊由于电弧在焊剂中燃烧，进行实际焊接时，需要工人注意观察焊枪是否偏离焊缝中心，若有偏离需要进行实时调整，使焊枪始终与焊缝中心对准。这样就使埋弧焊的应用范围受到限制(比如在高温、有毒、高空、狭窄空间等恶劣条件下的应用)。为了使埋弧焊的应用范围更广泛，有必要实现埋弧焊的焊缝自动跟踪。　　考察目前研究的各种焊缝跟踪系统的结构可知，一般的自动跟踪系统都是由传感器、控制器和执行机构组成，组成结构如图1所示。 图1　埋弧焊焊缝跟踪系统工作框图 　　传感器获取的是焊炬偏离焊线位置的偏差信息，并把该信息转换为相应大小的数据，控制算法根据控制理论由获得的偏差信号得到控制信号，然后把控制信号送给执行机构，执行机构根据接收到的指令信息实施相应的纠偏动作，从而达到精确跟踪的目的。多数情况下焊炬与传感器相连，传感器检测出的是熔池前端焊线的变动干扰，也就是说在焊炬相对于焊线没有位置变动时，传感器已经检测出下一个位置时焊炬与焊线的位置变动，因此这种控制属于前馈控制；焊缝跟踪系统的被控量是在垂直于焊接方向上焊炬相对于焊线位置的距离，而焊线的变动既不是参考输入也不是反馈信号，因此这是一种干扰，控制系统的输入随焊线的变动而变化；另外，由于焊线本身又是不确定的，使系统随之具有了随动性，所以焊缝跟踪系统属于一种前馈随动系统，需要设计一控制器来补偿这种干扰。对于其它的干扰，例如执行机构传动过程中摩擦所造成的跟踪误差，也需考虑在内以尽量提高跟踪精度。由于控制系统能实时检测焊缝与焊炬的位置关系，通过一定的控制算法可实现对偏移焊炬的实时纠偏，大大增强了跟踪的精度，加之控制系统具有反馈功能，使系统不但具有了智能性，还使系统的抗外界干扰能力得到提高。 2　埋弧焊焊缝跟踪系统分类 　　从控制系统结构来看，由焊缝偏差信号传感及其提取、纠偏控制算法、跟踪执行机构组成的埋弧焊跟踪系统是以电弧(焊炬)相对于焊缝(坡口)中心位置的偏差作为被调量，焊炬位移量为操作量的闭环控制系统。在整个闭环控制系统中关键部分是传感器。传感器是能感受规定的被测量并能转换成可用信号，实现信息的检测、转换和传输的器件或装置。发达国家弧焊传感器有80%以上是用于焊缝跟踪的，目前用于焊缝跟踪的较多是直接电弧式、机械接触式和非接触式三种。根据埋弧焊焊缝跟踪系统中所用传感器的不同将跟踪系统大致分类如图2所示。 图2　埋弧焊焊缝跟踪系统分类图 振荡电路是将电源的直流电能，转变成一定频率的交流信号的电路。作用是产生交流电振荡，作为信号源电磁感应式涡流传感器 电磁式传感器易受强大焊接电流的电磁干扰，且体积较大此外它只适用于工件是铁磁材料。涡流传感器则由于其频率甚高而能克服这些缺点。其结构见图在初级线圈上加高频电流 ( 户 30~120kHz) ， 图涡流传感器结构示意图1—初级线圈 2、3—次级线圈 次级线圈 2 、3 反极性串联。其工作原理见图a 。初级高频电流产生高频主磁通，它在工件表面产生涡流。此涡流所产生的磁力线要削弱主磁通，因而影响到次级的感应电势 e2、 e 。涡流强则使 e2 、e3 减小。注意到涡流不能穿过工件边界的缝隙 ( 图a) ，故涡流在工件两边的分布与线圈 1 和工件的对中情况有关。若线圈与工件对