《坦克打靶报告》.doc

坦克打靶 摘要：为了使坦克沿着靶场在预先预制的轨道上快速行驶并在并同时以光电方式瞄准光靶，实现激光打靶。本系统采用了EasyARM1138芯片为核心，辅以步进电机驱动，舵机驱动、红外光电传感器数据采集，声光报警，光强传感器数据采集等电路构成了系统的硬件；最后通过软件编程实现了坦克车沿着预制的轨迹快速行进并在遇到炮击点的时候自动打靶，并且通过最小系统板上的KEY实现坦克的不同功能之间的切换，本系统使用的是PWM控制电机的转速。该设计较好的实现了坦克快速寻迹并打靶的任务。 关键词：电机驱动，红外光电传感器，光强传感器，寻迹轨道，声光报警，打靶 Abstract: In order to make the tank move quickly along the prefabricated range track and achieve target practice in the way of aiming beam photoelectric target， the system uses a EasyARM1138 chip as the core, supported by stepper motor driver, servo drives, infrared sensor data acquisition, sound and light alarm, light intensity sensor data acquisition circuits as the system hardware; last through software programming, the tank move quickly along the prefabricated track and fire automatically in the face of shooting point, and the system achieves the switch between different functions o f the tank through the KEY on the smallest on system board. The system uses a PWM to control the speed of the motor . The well-designed tank better realizes the task of tracing and target practice quickly. Key words: motor drive, infrared sensors, light intensity sensors, tracing the track of sound and light alarm, target practice 通过对题目的分析讨论，将原题的任务，基本要求，发挥部分重新整理如下： 根据任务，要求设计一个快速寻迹的坦克，并同时以光电方式瞄准光靶，实现激光打靶。 根据要求，该坦克应具有如下功能和主要的技术指标。 1： 坦克快速寻迹的主要技术指标有： 检测基准偏离引导轨迹边缘距离s≤2cm，若s2cm则自动声光报警； 全程行驶时间t60 s，若t= 60 s则立即自动停车并停止炮击的动作并给予声光报警。 2： 坦克打靶的主要技术指标： 检测到“炮击点”黑色短线立即发出声光指示信息，并停车； 检测到“炮击点”标志1s内瞄准炮击。 炮击全过程以激光指示弹着点并伴随声光指示，持续时间≥2s。 3： 发挥部分（炮塔增加=250g的转动惯量配重的基础上） 全程行驶时间不能大于40 s 在行进过程中动态瞄准目标，当检测到“炮击点”黑色短线时立即炮击。 炮击过程伴随声光指示，时间持续2s。 炮击过程中不能停车，也不允许有明显降低坦克行进速度的情况发生，全程行驶时间不能大于40 s。 坦克每瞄准炮击一次，炮塔应自动复位。 当检测到“炮击点”标志时需在2s内瞄准炮击且不允许停车，全程行驶时间不能大于60 s。 复位位置为火炮指向车头正前方位置，自动复位到位应当有声光指示信息。 目录： 一：系统设计 1-1 控制原理 1-2 方案论证 二：单元电路设计 2-1 主控部分 2-2 电机驱动模块 2-3 路面轨迹检测 2-4 光源探测 2-5 声光报警 2-6 射击模块 三：软件设计 3-1 应用软件 3-2 程序流程图 3-3 实现的功能模块 3-4 不同功能的切换问题 四：系统测试 4-1 软件调试 4-2 硬件调试 4-3 调试过程遇到的问题及其解决办法 4-4 误差分析 五：