《机械手自动控制系统用PLC实现的程序设计》.doc

摘 要 本文介绍的物料搬运机械手可在空间抓放物体，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，主要作用是完成机械部件的搬运工作，能放置在各种不同的生产线或物流流水线中，使零件搬运、货物运输更快捷、便利。本文利用MCGS全中文通用工控组态软件和基于MCGS全中文组态软件开发的计算机监控PLC模拟实验系统软件实现机械手的仿真，并用STEP7-Micro/WIN设计PLC的控制程序来实现对机械手的自动控制，从而实现了机械手自动化系统的控制过程。 关键词：PLC 机械手自动化 程序设计 目 录 摘 要 I 第1章 课题介绍 1 1.1 课题设计内容 1 1.2 课题设计具体要求 2 1.3 课题来源及研究的目的和意义 2 第2章 机械手和PLC的概念及选择 3 2.1机械手的概念 3 2.2 PLC的概念 4 第3章 PLC控制机械手的系统 5 3.1 I/O地址分配 5 3.2分析系统的控制并设计PLC程序 5 第4章 调试机械手PLC控制程序 7 第5章 结论 8 参 考 文 献 9 致 谢 10 附录A 指令语句表 11 附录B梯形图程序 17 第1章 课题介绍 1.1 课题设计内容 机械手设有调整、连续、单周及步进四种工作方式，工作时要首先选择工作方式，然后操作对应按钮。其工作示意图如图1.1所示。 图1.1 机械手工作循环示意图 1.1.1调整工作方式：可按相应按钮实现左移、右移、上移、下移、加紧、放松各个动作的单独调整。 1.1.2连续工作方式：按下起动按钮，机械手按下降→加紧→上升→右移→下降→放松→上升→左移的顺序周而复始的连续工作；按下停止按钮，机械手将自动结束本周期的工作，回到原位后停止。按下急停按钮，系统立即停车。 1.1.3单周工作方式：按下起动按钮后，机械手按下降→加紧→上升→右移→下降→放 松→上升→左移的顺序自动工作一个周期停止。若要再工作一个周期，可再次按下起动按钮。按下停止按钮，机械手将自动结束本周期的工作，回到原位后停止。按下急停按钮，系统立即停车。 1.1.4步进工作方式：每按一次起动按钮，机械手完成一步动作后自动停止。按下急停按钮，系统立即停车。 1.2 课题设计具体要求 1．PLC输入/输出点的分配。 2．编制机械手PLC梯形图控制程序。 3．调试机械手PLC梯形图控制程序。 1.3 课题来源及研究的目的和意义 可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller）即PLC，自从1969年第一台可编程控制器在美国面世以来，经过30多年的发展，现在可编程控制器已经成为最重要、最可靠、应用场合最为广泛的工业控制微型计算机。在PLC 中，充分应用了大规模集成电路技术、微电子技术及通信技术，迅速的从早期的逻辑控制发展到进入位置控制、伺服控制、过程控制等领域。用可编程控制器已经可以构成包括逻辑控制、过程控制、数据采集与控制、图形工作站等的综合控制系统。 在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。由于以上的问题，需要一种东西代替人在恶劣的环境中作业的要求呼之欲出，同时随着社会的进步，工业自动化产品的性能日益加强，而价格也因电子技术的高速发展而不断下降。对原有的设备的电器控制可以高性价比进行改进，通过采用先进的控制技术和驱动技术，使设备的运行更加节能、高效、安全可靠。机械手就在这样诞生了，自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓放搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。机械手是工业机械手的重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机械手。工业机械手是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。广泛采用工业机械手，不仅可以提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。 第2章 机械手和PLC的概念及选择 2.1机械手的概念 机械手也被称为自动手。 能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能