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机械设计基础-机构的组成及分析 第10章 机构的组成及分析 第10章 机构的组成及分析 教学目标： 本章主要介绍机构的组成，机构运动简图的绘制方法，分析机构具有确定运动的条件以及用瞬心法对机构进行速度分析。 本章重点是机构运动简图的绘制和机构自由度的计算。 通过本章的学习，要求读者熟悉构件自由度、约束和运动副的概念，掌握各种平面运动副的一般表示方法；能够看懂教材中的平面机构运动简图，通过实训初步掌握将实际机构绘制成机构运动简图的技能；能够识别平面机构运动简图中的复合铰链、局部自由度和虚约束，会运用公式计算平面机构的自由度并判断其运动是否确定；能够进行简单平面机构的速度分析。 第10章 机构的组成及分析 教学重点和难点： ◆绘制平面机构的运动简图 ◆机构自由度的计算 ◆机构具有确定运动的条件 ◆速度瞬心法在机构速度分析中的应用 第10章 机构的组成及分析 案例导入： 图10.1为液压挖掘机，主要是由履带13、机身1、大臂2、小臂7以及铲斗12等构件组成。挖掘机工作时，液压油缸4、5、和8分别提供了大臂、小臂和铲斗运动的动力，使铲斗在其工作空间内，能够实现挖掘、抬起和倾倒等动作。 本例中铲斗的运动与液压挖掘机中构件的数量有关，与构件之间的联接方式、联接尺寸有关，与液压挖掘机中液压缸（主动件）的数量有关，与各机构的形式和组合方式有关。因此，以上问题是设计液压挖掘机必须考虑的主要问题之一。 所以本章将主要讨论机器中构件的数量、各构件之间的联接方式、主动件的数量等因素与构件运动确定性之间的关系。 第10章 机构的组成及分析 图10.1 液压挖掘机 第10章 机构的组成及分析 10.1 运动副及其分类 10.2 机构的运动简图 10.3 平面机构的自由度 10.4 速度瞬心法及其在机构速度分析中的应用 10.5 本章实训 10.6 习题与练习 10.1 运动副及其分类 10.1.1 运动副与约束 10.1.2 运动副的分类 10.1 运动副及其分类 本节主要介绍运动副的概念、分类及其特性。 如图10.2所示，在直角坐标系xOy中，有一个作平面运动的自由构件1，该构件具有三个独立的运动，即随其上任一点A沿x轴和y轴方向的移动以及在xOy平面内绕A点的转动。 构件相对于参考系所具有的独立运动称为构件的自由度，也是指确定构件位置的独立运动参数的数目。 10.1 运动副及其分类 图10.2 构件的自由度 10.1.1 运动副与约束 当用构件组成机构时，需要以一定的方式与其他的构件联接起来，使彼此联接的两个构件之间既能保持直接接触又能产生相对运动。 1.运动副 两个构件之间的这种直接接触所形成的可动联接称为运动副。机构中各个构件之间的运动和动力的传递都是通过运动副来实现的。 两个构件之间组成运动副时，它们之间的接触形式有点、线或面三种。构件上参与接触的点、线或面部分称为运动副元素。 10.1.1 运动副与约束 2.约束 当一个构件与其他构件组成运动副之后，构件的某些相对运动就要受到限制，自由度就会随之减少。这种对组成运动副的两个构件之间的相对运动所加的限制称为约束。 如图10.3所示，若将构件1与构件O’A在A点用转动副联接起来，而构件O’A与坐标系xOy固联在一起，则构件1上A点的移动参数xA和yA就受到限制而不再变化，只剩下一个转角 可以自由变化，也就是说构件1只剩下一个绕A点相对于构件O’A转动的自由度。 10.1.1 运动副与约束 图10.3 约束 10.1.2 运动副的分类 1.低副 在平面机构中，两个构件之间通过面接触而组成的运动副称为低副。根据两个构件之间的相对运动形式，低副又可分为转动副和移动副。若组成运动副的两个构件只能沿某一轴线作相对转动，则这种运动副称为转动副，或称回转副，又称为铰链，如图10.4a所示。 2.高副 两个构件之间通过点或线接触而组成的运动副称为高副。 图10.5a所示的是车轮1与铁轨2通过线接触组成的高副，图10.5b所示的是凸轮1与从动件2通过点接触组成的高副，图10.5c所示的是齿轮1和齿轮2通过线接触组成的高副。 10.1.2 运动副的分类 图10.4 低副 10.1.2 运动副的分类 图10.5 高副 10.2 机构的运动简图 10.2.1 运动副的表示方法 10.2.2 构件的表示方法 10.2.3 绘制机构运动简图的要求 10.2 机构的运动简图 如前所述，机构是由许多构件通过运动副联接而成的。实际上，机构中各个从动件的运动与主动件的运动规律、运动副以及机构的尺寸有关，虽然机构及其构件的外形和结构都比较复杂，但是其中有些外形、结构和尺寸等因素与机构的运动无关。在分析和研究机构的运动时，为了使问题简化，可以不考虑与运动无关的因素，