化工仪表第六章.pptVIP

第六章 控制器 华东理工大学信息学院自动化系 微分时间TD的大小对系统过渡过程的影响，如上图所示。若取TD太小，则对系统的控制指标没有影响或影响甚微，如图中曲线1；选取适当的TD，系统的控制指标将得到全面的改善，如图中曲线2；但若TD取得过大，即引入太强的微分作用，反而可能导致系统产生剧烈的振荡，如图中曲线3所示。 微分作用的两面性： 保持原来的衰减比n ： 如果要求引入微分作用后仍然保持原来的衰减比n，则可适当减小控制器的比例度，一般可减小15%左右，从而使控制系统的控制指标得到全面改善。 此外，当测量中有显著的噪声时，如流量测量信息常带有不规则的高频干扰信号，则不宜引入微分作用，有时甚至需要引入反微分作用。 由于PID控制器有比例度δ、积分时间TI、微分时间TD三个参数可供选择，因而适用范围广，在温度和成分分析控制系统中得到更为广泛的应用。 适用场合： 用于时滞大的场合。 液位：一般要求不高，用P或PI控制规律； 流量：时间常数小，测量信息中杂有噪音，用PI或加反微分控制规律； 压力：介质为液体的时间常数小，介质为气体的时间常数中等，用P或PI控制规律； 温度：容量滞后较大，用PID控制规律。 各类化工过程常用的控制规律如下： （4）PID控制器的构成 PID的构成方式有好几种，如电动Ⅲ型控制器以及数字式控制器中采用PD和PI电路相串接的形式。在串接形式中，一般认为PD接在PI之前较为合适。 例：某台PID控制器偏差为1mA时，输出表达式为 （t单位为分钟）。试问： （1）这是什么控制规律？ （2）求出控制器各个控制参数。 （3）画出其开环输出特性图。 举例： (1) PD控制规律。 (2) 由题意得： 解： 解之得：KC=2，KD=5，TD=5。 可以看出比例度的具体含义为：使控制器的输出变化满刻度时，相应的控制器输入变化量占输入信号变化范围的百分数。即要使输出做全范围变化，输入信号必须改变全量程的百分之几（P107）。 比例度示意图 左图是比例度的示意图，当比例度分别为50%、100%、200%时，只要偏差e的变化占输入信号变化范围的50%、100%、200%时，控制器的输出就可以由最小umin 变为最大umax。 比例度的定义式可改写为 C为控制器输出信号的变化范围与输入信号的变化范围之比，称为仪表系数。 对于单元组合仪表，有 由前面得： 所以 结论：比例度δ 与放大倍数Kc成反比。比例度δ越小，放大倍数Kc越大，它将偏差（控制器输入）放大的能力越强，反之亦然。 例题：一台比例作用的温度控制器，其温度的变化范围为400~800℃，控制器的输出范围是4~20mA。当温度从600℃变化到700℃时，控制器相应的输出从8mA变为12mA，试求该控制器的比例度。 这说明在这个比例度下，温度全范围变化（相当于400 ℃ ）时，控制器的输出从最小变为最大，在此区间内，e和u是成比例的。 解： (3)比例度δ对系统过渡过程的影响 比例度对过渡过程的影响 ① 在扰动（如负荷）及设定值变化时有余差存在。 ② 比例度愈大，过渡过程曲线愈平稳，余差也愈大。比例度愈小，过渡过程曲线振荡愈厉害。当比例度δ减小到某一数值时，系统会出现等幅振荡，此时的比例度称为临界比例度δk。 ③ 如果δ较小，振荡频率提高，把被控变量拉回到设定值所需的时间就短。 ④ 最大偏差在两类外作用下不一样，在扰动作用下，δ越小，最大偏差越小；在设定作用下且系统处于衰减振荡时，δ越小，最大偏差却越大。因为最大偏差取决于余差和超调量。 比例度对过渡过程的影响 在扰动作用下，主要取决于余差，δ小则余差小，所以最大偏差也小；在设定作用下，最大偏差取决于超调量，δ小则超调量大，所以最大偏差就大。 扰动作用 设定作用 选择比例度δ的原则： 一般地，若对象的滞后较小、时间常数较大以及放大倍数较小时，控制器的比例度δ要小，以提高系统的灵敏度，使反应快些，从而过渡过程的曲线较好。反之，比例度δ就要大，以保证系统稳定。 比例控制特点：是最基本、最主要、应用最普遍，它能迅速克服扰动的影响，使系统很快稳定。 适用场合：扰动幅度较小、负荷变化不大、过程时滞较小或控制要求不高的场合。 6.2.2.2 比例积分控制(PI) (1)积分控制规律 输出△u(t)与输入e(t)的关系为 其中KI表示积分速度。 输出信号的大小不仅与偏差信号的大小有关，而且与偏差信号存在的时间长短有关。只有在偏差信号e 等于零的情况下，控制器的输出才能相对稳定。因此，力图消除余差是积分控制作用的重要特性。 阶跃偏差下的开环输出特性 阶跃偏差下的开环输出特性： 在幅度为A的阶跃偏差作用下，积分控制器的开环输出特性为