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系统动力学建模 引言 系统动力学(简称SD—system?dynamics)是福瑞斯特(J．W．Forrester)教授于1958年为分析生产管理及库存管理等企业问题而提出的系统仿真方法，最初叫工业动态学。1961年，福瑞斯特发表的《工业动力学》(industrial?dynamics)成为经典著作。随后，系统动力学应用范围日益扩大，几乎遍及各个领域，逐渐形成了比较成熟的新学科——系统动力学。 系统动力学是一门分析研究信息反馈系统的学科，也是一门认识系统问题和解决系统问题的交叉综合学科。从50年代后期诞生以来，已经卓有成效地进行了农业、企业、城市、地区、国家及世界范围的战略与决策实验，为决策者制定各项政策，被誉为“战略与策略实验室”。 从系统方法论来说：系统动力学是结构的方法、功能的方法和历史的方法的统一。它基于系统论，吸收了控制论、信息论的精髓，是一门综合自然科学和社会科学的横向学科。 系统动力学是利用系统结构、各环节的因果关系和反馈回路的综合模型，通过仿真的方法来求解系统性能的一种理论。由于它涉及到微分方程或差分方程求解、控制理论应用、经济技术分析以及计算机软件等多种学科，因而属于跨学科的新型理论和方法。 最早的系统动力学计算机模拟语言是DYNAMO。 DYNAMO语言的名字是由dynamic（动态）和model两词的词头合并而成，表明了其预期的用途：模拟真实世界系统，使得它们随时间变化的动态行为能用计算机来跟踪、模拟。 系统动力学把现实生活中的复杂系统映射成系统动力学流图，DYNAMO语言则把系统流图模型送入计算机并计算出数字结果。  设有n个要素变量Lii(t)(i=1,2,…,n)，每个Li(t)在其定义域内为可微函数，并右式： 则这n个要素变量(简称为变量)构成一个系统。 此方程组表示了动力学的一般原理。 系统的稳态性 定义：设系统的数学模型为 上述方程组的一个解或解集合称为该系统的目的点或目的环，有时又称为系统的目标。 定义：系统达到“目的点“或“目的环“的结构称为系统的稳定态。 如：人体系统 稳定态：健康（目的点：体温、血压、血糖等等指标的正常） 非稳定态：生病，甚至死亡 人体总是通过自调节、自组织来使状态保持或恢复到目的点上，以保证稳定态。 如人体体温的目的值是36.5℃，当外界温度过高时：出汗；当外界过于寒冷时：加快血液循环；收紧皮肤毛孔等办法来对准目的值。 系统的稳定态的特征是：在各种微小偶然扰动的作用下仍能保持原来的状态。 系统处于非稳定状态时，一旦受到微扰就会迅速离开原来的状态，直到达到某一稳定态。 经济社会系统达到了稳定态，也就是实现了协调发展。可通过求系统的稳定态求经济社会协调发展决策方案。 系统的稳定态和非稳定态均是相对一定的条件而言的，在外部控制因素的作用下，系统可产生不同的稳定态。因为外部条件不同，方程组也会不同。 系统的目标 系统的目标：系统中符合人们意愿或需要的目的点或目标环。 在不同时期，系统可存在不同的目标。 系统的控制 问：如何对系统进行控制，使其不偏离所定的目标？（对系统进行控制） 定义：通过保持和改变系统的条件，使系统按系统目标所要求的方向而改变，直到实现系统目标，称为对系统的控制。 反馈控制 定义：将系统或其子系统的输出yi(i=1,2,…,n)的全部或一部分返至系统或其子系统的输入x i(i=1,2,..n)的过程，称为反馈。 开环控制系统：输出只受系统输入控制 闭环控制系统：输出由系统的输入与输出同时控制的系统 闭坏控制系统是反馈控制系统 反馈控制系统 基本反馈控制系统的组成（五部分组成） (1)控制对象 (2) 实际输出Y：实际响应(功能)； (3)期望输出Y*：目标值或理想功能 (4)测量器与比较器 (5)反馈控制器 反馈控制原理一种有效应用 已知一个系统的数学模型为y=ax+b (a≠0) (1) 系统标准值为Y*，初始输入为x0，求对应于Y*的输入值x* ? 代数求解 :x*= (y*-b)/a 反馈的方法 假设我们无法解出x*(有实际意义） 对系统的数学模型y=ax+b微分，得 dy=adx (2) 由于模型是线性函数,得 Δy=aΔx (3) 反之：Δx=Δy /a (4) 若取增益为H＝1/a 设初始x0≠x* (1)系统第一次输出y0=ax0+b (2)误差 Δy0=y0-y*=ax0+b-(ax*+b)=a(x0-x*)≠0 (3)现误