matlab课件 chap4-wh.ppt

第四章 控制系统计算机辅助分析 一. 基本连接方式 系统串、并联 串联传递函数 并联传递函数 串联系统的状态方程 并联系统的状态方程 1.串联连接 [A,B,C,D]=series(A1,B1,C1,D1,A2,B2,C2,D2) 或 [num,den]=series(num1,den1,num2,den2) 或由对象数据类型 G=G1*G2 2.并联连接 [A,B,C,D]=parallel(A1,B1,C1,D1,A2,B2,C2,D2) 或 [num,den]= parallel(num1,den1,num2,den2) 或由对象数据类型 G=G1+G2 3.反馈连接 [A,B,C,D]=feedback (A1,B1,C1,D1,A2,B2,C2,D2,sign) %sign=+1,-1 或 G=feedback(G1,G2,sign) 若为单位反馈系统：[num,den]= cloop(num1,den1, sign) 二. 复杂连接结构 (一)M语句 (1)用blkbuild建立原始模型的增广状态方程模型(Au,Bu,Cu,Du)； (2)输入各个模块的连接关系阵：Q阵；输入输出向量：INPUTS,OUTPUTS。 (3)用connect()获得总的状态方程模型。 (二)Simulink求 (1)在Simulink中建立文件（*.mdl）； (2)在命令窗口求该文件的线性化模型: [a,b,c,d]=linmod2(‘保存的文件名‘) 例：求图示电路的传递函数。设 ， ， 。 （1）画出结构图和信号流图，对所有支路编号。 （2）状态增广：指定支路总数nblocks的值，然后在ni和di(i=1 to nblocks)变量中输入每条支路的传递函数，执行blkbuild得系统增广状态方程模型(a,b,c,d)。 nblocks=7;n1=1;d1=1;n2=[0.1 0];d2=[10 1];n3=[10 0];d3=[0.1 1]; n4=[0.1 1];d4=[0.1 0];n5=-1;d5=[0.1 0];n6=1;d6=[0.1 0];n7=1;d7=1; blkbuild 运行结果显示： state[a,b,c,d]of the block diagram has 7inputs and 7outputs. （3）制定连接关系：Q,INPUTS,OUTPUTS. 格式：Q阵应有nblocks行； Q阵第一列为相应模块编号； Q阵第i行的第二列及以后元素为进入该模块的所有支路编号； 输入向量INPUTS由输入信号所进入的支路编号构成； 输出向量OUTPUTS由输出信号流出的支路编号构成。 Q=[1 0 0;2 1 5;3 2 0;4 3 0;5 3 0;6 2 0;7 4 6]; INPUTS=1; OUTPUTS=7; （4）整个系统模型 G=connect(a,b,c,d,Q,INPUTS,OUTPUTS) 或[A,B,C,D]=connect(a,b,c,d,Q,INPUTS,OUTPUTS) [num,den]=tf(G) 可得： 4．2 控制系统的特性分析 一、稳定性分析 给定线性系统传递函数模型 由控制理论可知，用Routh 表可以判定该系统稳定性。 Edward John Routh (1831-1907) 给定连续线性状态方程 解析解 稳定性： 矩阵的特征根均有负实部 给定离散系统状态方程 离散系统时域响应解析解 稳定性判定：所有特征根均在单位圆内 1.间接判定：Hurwitz判据、Routh判据 利用基本函数可编写相应函数。 Routh判据提出时，没有求多项式根的方法 现在求解矩阵特征根、求解多项式方程的根轻而易举，无需间接方法 Routh判据只能得出是否稳定，进一步信息得不出来，如系统是否振荡 2.直接求根判定系统稳定性 (a) 求传递函数分母多项式的根： root(den)；或者状态空间表达式中A的特征根：eig(A) (b) 其它形式数学模型转换为零极点模型：如 tf2zp()、ss2zp 连续系统：eig(G) 离散系统：abs(eig(G)) 3.绘制系统零点、极点图 连续系统：pzmap() 离散系统：zplane() 例 高阶系统稳定性判定 直接分析方法 4. Lyaunov稳定性判据 设线性定常系统为 如果对任意给定的正定实对称矩阵 ，均存在正定矩阵 满足：