基于单片机的多自由度机械手臂控制器设计.doc

唐 山 学 院 毕 业 设 计 基于单片机的多自由度机械手臂控制器设计 Design of Multi DOF Manipulator Controller Based on MCU 系 别： 信息工程系 班 级： 11电气工程及其自动化3班 姓　 　名： 指 导 教 师： 2015年6月1日 摘 要 机械臂控制器作为机械臂的大脑，对于它的研究有着十分重要的意义。随着微电子技术和控制方法的不断进步，以单片机作为控制器的控制系统越来越成熟。本课题正是基于单片机的机械臂控制系统的研究。 本文首先介绍了国内外机械臂发展状况以及控制系统的发展状况。其次，阐述了四自由度机械手臂控制系统的硬件电路设计及软件实现。详细阐述了机械臂控制系统中单片机及其外围电路设计、电源电路设计和舵机驱动电路设计。在程序设计中，着重介绍了利用微分插补法进行PWM调速的程序设计。并给出了控制器软件设计及流程图。最后，给出了系统调试中出现的软硬件问题，进行了详细的分析并给出了相应的解决办法。 关键词：机械臂 单片机 自由度 舵机 PWM Abstract As the brain of robot arm, manipulator controller is very important for its research.With the development of microelectronics technology and control method, the control system of MCU is becoming more and more mature.This thesis is based on the research of the manipulator control system of MCU. Firstly,it is introduced the development of the manipulator and the control system at home and abroad. Secondly,it is given the circuit and software design for the four DOF manipulator in this disertation.it is expatiated the Single Chip Microcomputer(SCM),the relative circuit design ,Power circuit design,and driver circuit design of manipulator control system.In the design of the program, the design of PWM speed regulation by differential interpolation is introduced emphatically. The software design and flow chart of the controller are given.Finally,it is presented the problems of hardware and software in practive given resolves. Key word: Manipulator;MCU;DOF;Steering engine;PWM  目 录 1引言 1 1.1研究的背景和意义 1 1.2国内外机械臂研究现状 2 1.2.1国外机械臂研究现状 2 1.2.2国内机械臂研究现状 3 1.3机械臂控制器的发展现状 3 1.4本设计研究的任务 4 2机械结构与控制系统概述 5 2.1机械结构 5 2.2控制系统 6 2.3系统功能介绍 8 2.4舵机工作原理与控制方法 8 2.4.1概述 8 2.4.2舵机的组成 8 2.4.3舵机工作原理 9 3系统硬件电路设计 11 3.1时钟电路设计 11 3.2复位电路设计 11 3.3控制器电源电路设计 12 3.4舵机驱动电路 13 3.5串口通信电路设计 13 4系统软件设计 14 4.1四自由机械臂轨迹规划 15 4.2主程序设计 16 4.3舵机调速程序设计 17 4.3.1舵机PWM信号 17 4.3.2利用微分插补法实现对多路PWM信号的输出 18 4.4初末位置置换子程序 21 4.5机械爪控制程序 22 4.6定时器