考研自动化专业自动控制原理复习必备资料第一章.ppt

第一章自动控制的一般概念 第一章自动控制的一般概念 课程性质 课程任务 课程特点 课程要求 课时安排 总学时80，其中理论68，实验12 一、自动控制的一般概念（２） 二、控制系统的数学模型（８） 三、线性系统的时域分析法（１0） 四、线性系统的根轨迹法（８） 五、线性系统的频域分析法（12） 六、线性系统的校正方法（10） 七、线性离散系统的分析与校正（10） 八、非线性控制系统分析（8） 一、自动控制基本概念（举例） 一、自动控制基本概念 自动控制——是指没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（被控对象）的某个工作状态或参数（被控量）自动地按照预定的规律（给定量）运行。 自动控制系统＝被控对象＋控制器 被控量（输出量） 给定量（输入量） 扰动量：①影响被控量②不希望，却无法避免。 二、自动控制发展史（1） 二、自动控制发展史（2） 二、自动控制发展史（3） 二、自动控制发展史（4） 自动调节原理（20世纪以前） 反馈理论 经典控制理论(20世纪初) 时域法 复域法(根轨迹法) 频域法 现代控制理论(20世纪60年代) 线性系统 自适应控制 最优控制 鲁棒控制 最佳估计 容错控制 系统辨识 集散控制 大系统复杂系统 智能控制理论(20世纪70年代) 专家系统 模糊控制 神经网络 遗传算法 二、自动控制发展史（5） 二、自动控制发展史（6） 二、自动控制发展史（7） 二、自动控制发展史（8） 二、自动控制发展史（9） 二、自动控制发展史（10） 二、自动控制发展史（11） 二、自动控制发展史（12） 二、自动控制发展史（13） 二、自动控制发展史（14） ——按预定轨迹飞行 二、自动控制发展史（16） 二、自动控制发展史（17） 三、基本控制方式（开环控制） 闭环控制 复合控制 按扰动补偿复合控制 四、自动控制系统的组成 五、自动控制系统的分类 六、对控制系统的基本要求 本章重点 闭环控制系统的核心： 将系统的输出信号引回输入端，与输入信号相比较，利用所得的偏差信号进行控制，达到减小偏差、消除偏差的目的。 闭环(反馈)控制系统的特点： (1) 构成负反馈（形式上） (2) 偏按差控制（实质上） 作 业 1－2 1－5 稳定性 快速性 准确性 * Xi’an Polytechnic University 自 动 控 制 原 理 电子信息学院 郭亚青 自动控制原理 运动控制 过程控制 计算机控制 控制系统仿真 现代控制理论 ——学科基础课！ 获得自动控制系统的基本理论； 掌握分析和综合自动控制系统的基本方法； 具有初步的系统实验基本技能； 为设计自动控制系统打下坚实的基础。 理论性很强，同时注重结合工程实践。 微积分（含微分方程） 电机与拖动 模拟电子技术 线性代数 电路理论 信号与系统 自动控制理论 复变函数、拉普拉斯变换 大学物理（力学、热力学） 听 记 做 控制器 减速器 电动机 电位器 浮子 用水开关 Q2 Q1 c if SM 公元前我国的自动计时漏壶 公元132年张衡研制的候风地动仪 公元235年马钧研制出能自动指示方向的指南车 1788年英国Watt发明的控制蒸汽机速度的离心式调速器 　 1913年美国建成最早的 汽车装配流水线 1952年美国MIT研制出第一台数控机床 1954年第一台工业机器人 1981年美国“哥伦比亚”号航天飞机首次发射成功 装配机器人 汽车自动焊接生产线 自动立体仓库 注塑机 自动搬运车 机器人足球比赛 月球车 机器人干活 机器人跳舞 无人驾驶汽车 空中飞艇 给定电位器 反馈电位器 哈勃望远镜－特殊卫星 中巴资源卫星 ——控制其准确地进入预定轨道运行并回收 二、自动控制发展史（15） 制导导弹 ——瞄准目标 ——搜索目标 电压放大 功率放大 SM if 负载 n + - u0 ua + - 电压放大 功率放大 电动机 ua u0 n 方框图： 一般形式： 控制器 被控对象 给定量 被控量 电压放大 功率放大 SM 负载 n + - u0 ua + - TG ut ue + - 电压放大 功率放大 电动机 ua u0 n 方框图 电位器 测速电机 ue ut 被控量 控制器 被控对象 给定量 检测装置 被控量 控制器 被控对象 给定量 检测装置 补偿装置 被控量 控制器 被控对象 给定量 检测装