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* 扩充2:欠阻尼二阶系统动态性能计算 β j 0 令h t 1,取其 解中的最小值，得： 弧度 令h t 的一阶导数 0， 取其解中的最小值，得： 由: 得： 由包络线求调节时间ts ： * 由此可得： 常取 ： * j 0 σ% 33% 1 零点有削弱阻尼的作用 2 零点越靠近原点该作用越明显 结论： ts可能大了可能小了 无振荡有超调 扩充3: 附加零点对过阻尼二阶系统的影响 * 扩充4:附加零点对欠阻尼二阶系统的影响 j 0 哈哈！ 结 论 依 旧 * 扩充5:附加极点对系统的影响 j 0 结论1： 增加极点增加了阻尼 结论2： 增加的极点越靠近原点增加阻尼的作用越明显 * 根与运动模态: j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 二阶系统的性能改善 （1）串联补偿 P，PI，PID PD :比例－微分二阶系统 仿标准型 等效阻尼： （2）反馈补偿二阶系统 标准型 异曲同工 局部反馈补偿系统结论： 例3.3 khs － － 1+khs ＋ － kr 10, kh 0.2 求单位阶跃响应表达式c t 、σ％、tp、tr、ts a b 解： 这是一个标准的二阶系统（无零点），可用公式计算。 得 由 × × jω σ -1.5 j2.78 -5 * 当 ya t 0 时， 可求得 tp 0.887s，σ％≈23.6％ 或者：1.016e－1.5t ≈ 0.02, 得 ts ≈ 2.62s 因 时有 ya t 1，此时 * 第三章 时域分析法 第三章 时域分析法 第三章 时域分析法 1 绪论 控制系统发展史、控制方式、基本组成、术语、分类 控制系统基本要求：稳定性、动态性能、稳态误差 2 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型建立、传递函数、方框图等效变换 3 时域分析法 4 根轨迹法 5 频率响应法 6 控制系统的补偿与综合（设计、校正） 回顾与展望 * 第三章 时域分析法 3.1 引言 3.2 线性系统的时域性能指标 3.3 一阶系统时域分析 二阶系统时域分析 3.5 线性系统的稳定性分析 3.6 稳态误差及其计算 二阶系统时域性能指标 实际物理系统的性质可用系统数学模型描述，一旦得系统的数学模型，就可对系统进行分析——求解，从而确定系统的性能指标：稳定性、动态性能、稳态性能。 3.1 引言 系统的微分方程 输入信号r t 输出信号c t 工程上典型测试信号（输入函数） 时域函数：r t 单位脉冲 ? t 单位阶跃 单位速度 单位加速度 单位正弦 复域：F（s） 图形 r t o o o o o 动态过程：在典型信号作用下，输出量从初始状态到接近最终状态的响应过程。研究系统的动态特性，以分析系统过渡过程的快速性和平稳性能指标。 稳态过程：在典型信号作用下，时间t 趋于无穷（较大）时，系统的输出状态。研究系统的稳态特性，以确定输出信号对输入信号跟踪（复现）能力。 3.2 线性系统的时域性能指标 线性系统 r t ＝1 c t 其时间响应，可以分为动态（瞬态）过程和稳态过程。和电路系统、电机系统概念一致。 假设特征根（pi）两两互异： 时域性能指标（振荡型） ?延迟时间 ： 响应曲线第一次 达到稳态值的一 半所需的时间。 ?上升时间 响应曲线从稳态值 的 10%上升到90%， 所需的时间。 振荡型系统定义： 0%上升到100%。 ?峰值时间 ：响应曲线达到超调量的第一个峰值所需要的时间。 ?调节时间 ： 响应曲线达到并永远 保持在一个允许误差 范围内，所需的最短 时间。用稳态值的 百分数（5%或2%） ⑤ 超调量 指响应的最大偏离量 h tp 与终值之差的 百分比，即 或 评价系统的响应速度； 同时反映响应速度和阻尼程度的综合性指标。 评价系统的阻尼程度。 时域性能指标（振荡型） 一阶系统的数学模型 用一阶微分方程描述的控制系 统称为一阶系统。 T RC为时间常数。 零初始条件时，其传递函数为： 也是一个惯性环节。 下面分别就不同的典型输入信号， 分