2008电子竞赛论文.doc

2008年吉林省大学生电子竞赛设计与总结报告 G题—自动排爆车  摘要 本系统采用MSP430F449单片机为中心控制器，实现排爆车的自动排爆功能。整个自动排爆车包括：车架、单片机系统、L293D驱动主电机电路、寻迹电路、光电隔离电路、金属探测电路、金属处理电路、无线通讯模块、显示及声光报警电路九部分。单片机系统分为MSP430F449构成的控制系统和MSP430F413构成的无线通讯接收模块，控制系统主要完成小车排爆过程的控制、显示数据和发送数据，由MSP430F413构成的接收模块主要完成接收数据和显示接收到的数据的功能。 在控制系统的控制下，小车能够完成题目的各项要求，在此基础上，我们加入了一些创新，如控制系统自检。 关键字：单片机系统 无线通讯 控制系统自检 1.方案比较与论证 1.1方案一 在小车头部安装一个金属检测线圈，线圈长度在车身允许范围内尽可能大，线圈后安装一导轨，可供电磁铁在其上左右运动，以达到精确搜索可疑金属并拾取的目的；小车进入排爆现场入口后，直接进入圆形排爆现场中心位置，然后排爆小车以走螺旋线的形式边运动便扫描，扫描到可疑金属后将其拾取，小车继续按原螺旋线运动直到检测到现场边线，之后小车沿边线回到起点。 1.2方案二 设计一个带有金属扫描装置的机械手臂，小车进入圆形排爆现场后沿现场边界运动，小车每运动一小段距离对金属扫描一次，然后再运动再扫描，如