基于自由摆的平板控制系统设计报告.docVIP

2011年全國大學生電子設計競賽 （題） 2011年9月6日 摘 要 關鍵字：步進電機、增量式PID演算法、線性電位器、A/D轉換 目 錄 1系統方案 1 1.2 1 1.3 電機的論證與選擇 1 1.4 電源模組的論證與選擇 1 2系統理論分析與計算 2 2.1 的分析 2 2.1.1 XXX 2 2.1.2 XXX 2 2.1.3 XXX 2 2.2 XXXX的計算 2 2.2.1 XXX 2 2.2.2 XXX 2 2.2.3 XXX 2 2.3 XXXX的計算 2 2.3.1 XXX 2 2.3.2 XXX 2 2.3.3 XXX 2 3電路與程式設計 2 3.1電路的設計 2 3.1.1系統總體框圖 2 3.1.2 子電路原理圖 3 3.1.3 子電路原理圖 3 3.1.4電源 4 3.1.5運放子電路原理圖 4 3.2程式的設計 4 3.2.1程式功能描述與設計思路 4 3.2.2程式流程圖 5 4測試方案與測試結果 7 4.1測試方案 7 4.2 測試條件與儀器 7 4.3 測試結果及分析 7 4.3.1測試結果(數據) 7 4.3.2測試分析與結論 7 8 附錄1：電路原理圖 9 附錄2：根源程式 10 （題） 【組】 1系統方案 1.1 角度感測器的論證與選擇 方案一：選擇陀螺儀測量角度。陀螺儀是基於諧振理論的，兩個多晶矽檢測結構包含振動框架，設計成電驅動的諧振子，在靜電的作用下產生諧振，相對穩定，但是陀螺儀存在溫漂的問題，長時間使用會不准確而且價格昂貴，使用控制也比較麻煩。 方案二：採用角度感測器，角度感測器以重力加速度為基準，在豎直方向反應靈敏，使用簡單，直接輸出與重力加速度g成正比的模擬電壓量，通過A/D轉換及一定的換算就能輕鬆的得出角度。但是容易受電機轉動時的振動干擾，從而影響角度的測量與計算。 方案三：選擇線性定位器，線性定位器電位器有三個引出端、阻值可按某種變化規律調節的電阻元件具有高精度、穩定性好、溫度係數小，接觸可靠等優點，並且耐高溫，功率負荷能力強電位器出來的是模擬量，AD轉換了就是角度1.2 電機的論證與選擇 方案一：選擇直流電機。利用直流電機控制平板的轉動，優點就是他的回應速度快，控制簡單，但是他的精准度不高，控制轉動的角度很難，也很繁瑣。 方案二：選擇步進電機。步進電機是一種將電脈衝信號轉換成相應的角位移（或線位移）的機電組件，它的轉角與轉速分別取決於脈衝信號的數量和頻率。這一線性關係的存在，加上步進電機只有週期性的誤差而無累積誤差等特點，使使得它可以達到很高的控制精度，且控制難度要比直流電機小得多。 對上述系統設計思路和系統的工作原理進行分析比較，最終選擇方案二，步進電機。 1.3 電機驅動的論證與選擇 方案一： 1.4 電源模組的論證與選擇 方案一：選擇7805。7805系列三端稳压器件是最常用的线性降压型 DC/DC 转换器，其简单易用、价格低廉，直到今天还在大多电路中采用。但是他的輸入輸出壓差不能太大,太大則轉換效率急速降低，而且容易擊穿損壞輸入輸出壓差也不能太小,大小效率很差。 LM2576系列開關穩壓積體電路是線性三端穩壓器件（如78xx系列端穩壓積體電路）的替代品，它具有可靠的工作性能、較高的工作效率和較強的輸出電流驅動能力，從而為MCU的穩定、可靠工作提供了強有力的保證。2系統理論分析與計算 2.1 的分析 2.1.1 XXX XXXX 2.1.2 XXX XXXX 2.1.3 XXX XXXX 2.2 XXXX的計算 2.2.1 XXX XXXX 2.2.2 XXX XXXX 2.2.3 XXX XXXX 2.3 XXXX的計算 2.3.1 XXX XXXX 2.3.2 XXX XXXX 2.3.3 XXX XXXX 3電路與程式設計3.1電路的設計 3.1.1系統總體框圖 系統總體框圖如圖所示 圖 系統總體框圖 3.1.2 子電路原理圖 、子系統電路3.1.3 控制子電路原理圖 1、子系統框圖 圖 控制電路子系統框圖 2、子系統電路 圖 控制電路子系統電路 3.1.4電源電源由變壓部分、濾波部分、穩壓部分組成。為整個系統提供5V或者12V電壓，確保電路的正常穩定工作。、子系統電路3.1.5運放子電路原理圖 1、子系統電路3.2程式的設計 3.2.1程式功能描述與設計思路1、程式功能描述2、程式設計思路 3.2.2程式流程圖 主程序流程圖 圖 5 主程序流程圖 2、副程式流程圖 3、副程式流程圖 4、副程式流程圖 4測試方案與測試結果 4.1測試方案 1、硬體測試 2、軟體仿真測試 檢測結果：利用A/D模組成功將電位器檢測到的外部資訊轉換為電機可辨認的電信號。 3、硬體軟體聯調 4.2 測試條件