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6 伺服机器手臂 大谷机器人 淘宝旺铺：淘宝旺铺： 大谷机器人视频国内：/tyler008 6 伺服机器手臂 一、 概述 机器手臂和控制器图片 第 1 页 共 21 页 6 伺服机器手臂 大谷机器人 淘宝旺铺：淘宝旺铺： 大谷机器人视频国内：/tyler008 伺服机器手臂，顾名思义，是由六个伺服电机驱动的机 器手臂。既然是手臂，那么就有几个关节，大家可以联想到， 我们人类的手臂，除了肩、肘、腕这三个关节外，再加上手 指的关节，就有很多个关节了。那么我们这个机器手臂也是 一样，用6个伺服电机实现了一个手的简单结构，除了没有 人那么多的关节外，还缺少一些神经组织和神经系统，然而， 具有“灵巧手”（可完成复杂装配、搬运或仿人手抓取鸡蛋） 的“仿人形”机器人乃机器人研究的前沿。 而我们的6个伺服机器，以巧妙的机械结构，结合它 的控制系统，展示了6自由度机器手动作的控制原理。它由4 个6V工作电压、13KG大扭力的伺服,2个6V工作电压、1.8KG 扭力的伺服电机以及完美的铝制合金结构完美的组合在一 起，以完成多自由度表演！机器手臂总长度为390mm。 用来控制机械手臂运动的是基于atmega168 单片机的32 路控制器。借助电脑的图形化的上位机操作界面，通过RS232 串口可对机器手臂运动进行操作。在机器手臂控制板上预留 了ISP下载口，用STK500 ISP下载线便可以对控制板上的单 片机进行编程。同时控制器还设有wi-fi无线控制模块扩展 口，供有更高需求的客户使用。 这套机器手臂，无论是robot fans做个人开发，还是学 生参赛，都是非常好的实践平台 第 2 页 共 21 页 6 伺服机器手臂 大谷机器人 淘宝旺铺：淘宝旺铺： 大谷机器人视频国内：/tyler008 二、快速上手 相信每位拿到这款机器手臂，都想在第一时间内感受一下她的魅力。所以第二部我们就从快速上 手介绍。想了解更多有关机器手臂和控制器功能、参数的用户，请到第三部分和第四部分查看。 1、必备工具 在安装前您必须要准备好以下工具，这样您才能顺利安装。 两条导线 直流稳压电源 一字螺丝刀 六节AA电池 (用于连接控制板和电 (最大电流3A) 源) 2、控制器的结构了解 为了方便伺服电机和控制器联线，我们简单看一下控制器的结构和接口，更详细的介绍请见第三部 分。 第 3 页 共 21 页 6 伺服机器手臂