应用FX2N-20GM的伺服系统.pdfVIP

应用FX2N-20GM的伺服系统 吴伟 一、实训目的 ? 1、掌握FX2N-20GM模块的使用 ? 2、掌握应用FX2N-20GM模块控制伺服电 机的编程方法和对推垛机的运动控制 MR-E-20A伺服驱动器 ? MR-E-20A的运行控制分为位置控制模式和 内部速度控制模式。 ? 位置控制模式：由外部输入脉冲信号及正 反转信号。 ? 内部速度控制模式：由外部输入正反转信 号，转速为伺服驱动器内部设定。 ? 控制模式选择：由LOP控制端设定。 MR-E-20A伺服驱动器 ? 当以位置控制模式运行时，对伺服驱动器 输入CN1-23 脉冲为10000pls/r。伺服驱动 器输出的电机测量脉冲 CN1-17 为 1000pls/r。 ? 设置MR-E-20A所需要相关参数 设置MR-E-20A所需要相关参数 参数号 设定数值 作用说明 P0 1001 设定电机功率为200W ，位置/ 内部速控制模式。 P8 300 设定电机在内部速度模式下的默认速度1。单位为：r/m P9 2000 设定电机在内部速度模式下的默认速度2 。单位为：r/m P19 C 使参数21 至参数46 为有效设定。 设定输入脉冲控制为负逻辑的脉冲串。指令脉冲串输入形 P21 0010 式是正反转脉冲串 P41 0111 设定伺服系统内部默认接通， P42 0010 设定控制模式切换 LOP 端为CN1-4 P44 0888 设定CN1-3上为ST1 （内部速度模式下的正转） P45 0899 设定CN1-5上为ST2 （内部速度模式下的反转） P46 0070 设定CN1-6上为SP2 （内部速度模式下速度2 ） FX2N-20GM ? FX2N-20GM统称定位单元，是输出脉冲序 列的专用单元，模块的输出脉冲数、脉冲 频率可调，通过步进驱动器或伺服器控 制。 ? FX2N-20GM配有一种专用定位语言指令和 顺序语言基本指令和应用指令进行编制位 置控制程序，能够同时控制两个坐标轴， 并可实现线性/ 圆弧插补功能，位置控制功 能。 FX2N-20GM定位方式 ? 设置参数方式: – 定位参数（参数0~ ）：确定定位控制的单位、速度等 – I/O 控制参数（参数30~ ）：确定与定位单元I/O 端口相关的内 容，如规定程序号的方法，m 代码的目的地等 – 系统参数（参数100~）：确定程序的存储器大小、文件寄存器的 数目等。 ? 编程方式: – 一是采用专用指令代码（cod ）编制定位程序，或可称 为“主任务定位程序” 。 – 二是利用逻辑运算和逻辑功能指令编制的顺序控制程 序， 编定位程序 ? 使用SWOD5-FXVPS-E软件 ? （1）行号 ? （2 ）程序号 – 程序号被赋给每一个定位程序，操作目的不同