51单片机智能循迹小车论文1.docVIP

基于51单片机的智能循迹小车 学校：福建工程学院 作者：许海恋 丁金荣 摘要 本系统采用STC89C51单片机作为智能小车控制核心，利用反射式ST188光电传感器检测黑带线，采用L298N驱动电路控制电机的转向，利用四路无线遥控对小车处于非黑带线时进行人工遥控，使小车更加智能化，基于可靠的硬件设计和4000mA的可充电锂电池供电，充分把软硬件相结合，从而达到对小车的控制，最后系统达到了设计的要求。 关键词 STC89C51单片机最小系统 光电传感器 无线遥控 循迹 系统方案论证与分析 根据设计要求，将系统分为控制模块、无线传输模块、电源模块、电机驱动模块及黑线检测模块。其中信号检测部分通过光电传感器检测并将信号传回单片机进行处理。控制部分的作用是接收并处理传感器检测到的信号，通过判断信号的类别控制小车的动作。 本系统采用STC89C51单片机，其特点是小型、快速、低功耗、I/O口资源丰富等，能够满足本小车的设计要求。采用两个直流电机驱动，电路简单，成本不高。电机的驱动芯片采用L298N，该芯片有四路输出，可以驱动一个四相步进电机或两个直流电机，四路总电流可达4A，输出电压最高可达46V，可以直接用单片机I/O口的输出信号来控制。 检测模块采用光电传感器，经光耦和LM339放大，信号检测稳定，能够满足系统要求。小车跑道由白色KT板和黑带组成，用反射式光电传感器识别路面黑白两种不同的状态，然后将路况传送到主控板，进而控制小车作相应的动作。因为反射式光电传感器发射和接收的光为红外线，受外界可见光的影响较小，能有效提高抗干扰的能力。外加四路的小车遥控模块，利用二极管的单向性进行半隔离，当小车都检测不到黑线带的时候启用遥控，人工讲小车遥控到黑带线上，小车继续循迹，遥控失效。首先，要让小车正常行驶，必须保证小车不驶出边界，故利用反射式光电传感器来检测黑带，防止出界。当传感器检测到黑线时会输出一个高电平，该信号传至单片机后，单片机对其转向进行处理，使其在行车道内行驶。当左侧检测到黑线时单片机控制小车左转，反之若右侧检测到黑线时右转，否则直走。 系统误差的理论分析 系统的设计过程存在一些误差，它们对系统的精度都会造成一定的影响，现将系统可能存在的误差分析如下： 1、电池电压对小车的行驶有影响。为减小该影响，本系统使用神火18650充电锂电池4000mA）作为小车的供电电源，耐用且电压稳定，能满足系统的要求。 2、车电机的影响。因为小车的两个电机功率较大，除了对电源电压的稳定性有一定影响外，还会对单片机造成干扰。本系统设计时采用光电耦合方案将电机驱动的电源与单片机的电源隔开，有效排除了电机对系统的干扰。 3、车传感器的安装位置对系统的性能也会有影响，在设计时应充分考虑安装在合适的位置，以达到最好的效果。 系统的硬件设计与实现 本系统主要的单元电路有核心控制电路、电机驱动电路、黑带检测电路、无线遥控电路。详细电路图如附录图所示。 1、直流电机驱动及接口的设计 本系统用两个直流电机带动小车行驶，需要一个L298N驱动电路来驱动这两个电机。电机驱动电路如图1所示。ENA和ENB为使能端，高电平有效。另外，在L298N外围还接了8个续流二极管，起到保护电机的作用。测试时，电机经常出现运行不稳定、程序跑飞、等现象。经过认真分析，主要原因是电机模块的电流反串到控制模块，使单片机工作环境不稳定。所以我们通过在这两个模块之间加入光电耦合器，达到将控制部分和电机部分的回路完全隔离的效果，这样电机对单片机的干扰就顺利排除了。另外，用来接使能端的光耦由于传输频率较高，所以接入三极管，保证脉冲能够顺利通过光耦。 图1 电机驱动模块 黑带检测电路的设计 光电传感器检测电路如图2所示。当传感器位于白纸等浅色物质上面时，输出低电平；当传感器位于黑色物质上面时，输出高电平。因此，当传感器由白进入黑或由黑进入白时，会有一个电平跳变，单片机接收到这些跳变信号并作相应的处理，从而控制小车做相应的动作。为了使传感器输出的信号比较稳定，每个传感器电路中都加入一个电压比较器，并通过滑动变阻器改变电压灵敏度。 图2 黑带检测电路 系统板 小车采用atmel公司的at89s52单片机作为控制芯片，图是其系统板电路。主要包括：时钟电路（给单片机提供一个外接的12MHz的石英晶振）、复位电路（在电压达到正常值时给单片机一个复位信号）。 图3 系统版 系统的软件设计 本系统以STC89C51单片机为控制器，在KEIL开发环境中，运用C语言对单片机 进行编写。主程序主要起导向和决策作用，它控制整个系统协调稳定地运作。系 统各种功