哈工大焊接-焊接过程传感与控制一1.pptVIP

焊接过程测量与控制 高洪明 现代焊接生产技术国家重点实验室 二〇〇八年四月 课程介绍 主要内容： 一、传感器的基本知识 二、常用焊接传感及控制方法 三、典型焊接过程控制系统分析 参考教材： 《焊接过程现代控制技术》 《热加工测控技术》 《传感器技术》 学时：36学时（32＋4） 绪 论 一、生产中需要焊接自动化技术 焊接是重要的加工工艺 焊接过程复杂 焊接自动化是发展的方向 二、如何实现焊接过程自动化 手工焊过程 观察接头位置、熔池及电弧状态、焊道外观等 根据经验判断 手动调节各种参数 绪 论 绪 论 第一章 传感器的基本知识 第一节 传感器的基本概念 第一节 传感器的基本概念 第一节 传感器的基本概念 第二节 传感器的基本特性及指标 传感器的静态特性 静态模型 传感器的静态特性 传感器的静态特性指标 传感器的静态特性指标 传感器的静态特性指标 传感器的静态特性指标 传感器的静态特性指标 传感器的静态特性指标 传感器的静态特性指标 传感器的动态特性 动态模型 传感器的动态特性 * 弧焊过程自动化和机器人化的关键技术 4 28 30 36 41 53 64 67 73 75 89 109 0 20 40 60 80 100 120 Sensor and Control Teaching/CAD/CAM/NC Peripheral Tools/Apparatus High Efficiency/Quality Design Improve Groove Accuracy Mechanism of Welding Integrated Control System Welding Power Source Al Utilize Welding Wire/Shield Gas Others 焊接控制系统中的关键技术 控制 手动调节各种参数 建模 根据经验判断 传感 自动焊过程 观察接头位置、熔池及电弧状态、焊道外观等 手工焊过程 Control System of Welding Process Welding Sensor Welding Process Model Welding Process Controller 控制器 被控对象 测量元件 -Uf Ug + Uo 执行机构 电弧焊接过程中的控制问题： 程序控制（水、电、气等的顺序控制） 恒定参数控制（电流、电压、弧长、速度等） 焊接质量控制（焊缝对中、熔透控制等） 典型焊接控制系统结构 第一节 传感器的基本概念 第二节 传感器的基本特性及指标 一、传感器的定义（GB7665－87） 能够感受规定的被测量并按照一定的规律转换成可用输出信号的器件或装置 能够感受被测量 输入输出应有明确的对应关系 一般输出为电信号（电参量），易于传输、转换、处理等 类似名词：变换器、变送器、探测器、换能器…. 二、传感器的构成 转换元件 转换电路 敏感元件 被测量 输出 敏感元件：直接感受被测量，并且输出与被测量有确定对应关系的物理量的元件 转换元件：通常将敏感元件的输出转换为电参数 转换电路：将电参数转换为电量（U、I等） 传感器的这三部分可多可少，有些传感器可能只具有其中1－2个环节 如：热电偶 三、传感器的分类 按被测物理量：位移、力、温度…… 按工作原理：结构型、物性型、复合型 物性型：依靠敏感元件材料本身物理性质的变化实现信号检测，如：温度计（热胀冷缩），热电偶（热电效应） 结构型：依靠传感器结构参数的变化实现信号检测，大多以某个物理定律或原理为依据。如：测速发电机（法拉第电磁感应定律） 复合型：综合利用上述特性。 根据敏感元件与被测对象之间的能量关系划分： 能量转换型：也称换能器，直接从被测对象获得能量，工作时不需外加能量。如：热电偶（利用温差），测速发电机（利用转动机构的动能），温度计 能量控制型：需要从外部给能量（辅助），各种电参量型传感器，如电阻传感器、电容传感器、电感传感器等。 静态模型、静态特性指标 动态特性 动态模型、动态特性 静态特性 基本特性指传感器输入输出之间的关系，根据输入与时间的关系，分为： 静态特性：检测系统在被测量处于稳定状态时的输入输出关系 检测系统 输入量x 输出量y 理想状态： 实际状态： a --- 零点输出 b --- 理论灵敏度 线性关系 非线性关系 x y a O 非线性原因： (结