单目视觉机器人检测运动障碍物.pdfVIP

2012年 5月 西 安 邮 电 学 院 学 报 May2012 第 17卷第3期 JOURNAL0FXI’AN UNIVERSITY0FPOSTSANDTELECOMMUNICATIONS Vo1．17No．3 基于单 目视觉的运动障碍物检测 刘 菁，王忠民 (西安邮电学院计算机学院，陕西西安 710121) 摘要： 针对室内结构化环境中光照和外界环境的实时变化，提 出一种基于单 目视觉的改进的运动障碍物检测算 法。利用单 目摄像头截取图像，进行灰度转换和中值滤波，将混合高斯模型背景差分法和帧差法相结合，并引入面 积信息，对二值化后的差分图像进行形态学处理和连通性分析，有效的解决了空洞问题，得到完整的运动 目标信 息。实验结果表明，该方法能准确快速检测所观测区域 内的运动障碍物，实时性，鲁棒性好，对光照等外界条件的 变化有很好的适应性。 关键词：运动 目标检测；帧差法；高斯混合模型；数学形态学 中图分类号： TP242．6 文献标识码 ： A 文章编号： 1007—3264(2012)03—0058—05 Amovingobjectsdetectionalgorithm basedonmonocularvision LIU Jing， WANGZhongmin (Scl~olofComputerScienceandTechnology，Xi’anUniversityofPostsandTelceai~i,anicafiom ，Xi’na 710121，China) Abstract： WhiletakingConsiderationofrealtimechangesoflightandtheenvironmentunderthe indoorstructuredenvironment，anadaptivemovingobjectdetectionalgorithmbasedonmonocu— larcameraisproposed．Byusingamonocularcameratocatch image，grayscaleconversionand medianfilteroperation weredone．By combining Gaussian M ixtureModeland Consecutive FramesSubtractionandintroducesareainformationtoprocess，mathematicalmorphptogyand connectivityanalysisweredone．Itcaneffectivelyremovethelonelypollutedpixelsandgetentire informationofobject．Theresultshowsthatthisalgorithmcanrealizeaccuratelyandquicklyde— tectofmovingtargetswith littlecalculationandgoodrobustness，andcaneasilyadaptthrough therealtimeenvironmentchanging． Keywords： movingobjectdetection，consecutiveframessubtraction，Gaussianmixturemodel， mathematicalmorphology 在导航过程中，为了保证安全无碰地行驶，小车 法的基础，因此其实时l生和准确性至关重要。 必须能够识别出周围环境中的障碍物。本文主要就 常见的运动障碍物检测方法有光流法、帧间差 运动障