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新一篇:?UCOS-II移植ARM的读书笔记（12.17）续 ?实时系统概念 1 前后台系统 ???不复杂的小系统通常选择前后台系统，应用程序是一个无限循环。在循环中调用相应的函数完成相应的操作，这部分可以看成后台行为。中断服务程序处理异步事件，可以看成前台行为。 ? 2 代码的临界段 ??? 需要在前后关开中断的代码，不能被打断的代码 ? 3 资源 ???输入输出设备，各种变量，结构，数组 ? 4 共享资源 ?? 可以被多个任务使用的资源 ? 5多任务 ?? 通过CPU在许多任务之间转换和调度 ? 6任务 ? 每个任务都是一个无限循环，都可能处于五种状态之一：休眠，就绪，运行，挂起，被中断。UCOS中提供各种函数使任务能从一个状态变为另一个状态 ? 每个任务都有自己的CPU寄存器和栈空间以及TCB任务控制块 ? 7任务切换 ? 任务切换过程是将正在运行任务的CPU寄存器全部内容保存到任务自己的栈区中，再将下一个要运行的任务的当前状况从该任务的栈中重新装入CPU的寄存器，并开始下一个任务的运行 ? 8内核 ? 负责管理各个任务，为每个任务分配CPU时间，并负责任务间的通信 ? 9调度 ? 决定该轮到哪个任务运行。主要是通过优先级来决定。总是让处于就绪态的优先级最高的任务先运行。 ? 10不可剥夺型内核 ? 每个任务主动放弃CPU的使用权，放弃的方法可以使用多种函数定时或者定事件的放弃。异步事件还是由中断服务来处理。中断处理结束之后还是回到被中断的那个任务直到该任务主动放弃CPU的使用权。在任务级，不可剥夺型内核允许使用不可重入函数函数不必担心被重复调用，因为每个时刻都只有一个任务在运行。当然，该函数不能具有放弃CPU使用权的功能。 ? 11可剥夺型内核 ??当系统响应时间很重要，就需要使用可剥夺型内核。最高优先级任务一旦就绪，总能得到CPU的使用权。当运行的任务使一个更高优先级的任务进入就绪态，当前任务的CPU使用权就被剥夺或挂起，更高优先级的任务获得CPU的使用权。如果是中断服务子程序造成的，中断完成后被中断的任务被挂起，执行更高优先级的任务。 ? 在可剥夺型内核中，要谨慎使用不可重入函数。因为低优先级的和高优先级的任务有可能都调用该函数。 ? 总是让就绪态的高优先级的任务先运行，中断服务程序可以抢占CPU ? 12可重入函数 ??可重入函数或者只使用局部变量，要么就是使用全局变量并且对全局变量予以保护。 ? 13时间片轮番调度法 ? UCOS中各个任务的优先级都是不同的。。不支持时间片轮番调度 ? 14任务优先级 ? 从0开始，越小的优先级越高 ? 15静态优先级 ? 在执行过程中优先级是不变的 ? 16动态优先级 ? 优先级在运行过程中可以变化 ? 17优先级反转 ? 避免优先级反转的方法是使占有共享资源的任务的优先级升到最高。 ? 18任务优先级分配 ? 19互斥条件 ? 满足互斥条件的一般方法： ? 关中断 ? 使用测试并置位指令，获得共享资源时置位，只有为零才有权获得共享资源 ? 禁止作任务切换：用给任务切换上锁然后开锁的方法 ? 利用信号量：信号量的操作：初始化create 挂起pend 发送post ? UCOS中是等待信号量任务中优先级最高的 ? 20死锁 ? 死锁也称为抱死指两个任务无限期地互相等待对方控制着的资源。 ? 21同步 ? 可以单向同步也可以双向同步 ? 22事件标志 ? 当某个任务要与多个事件同步时，须使用事件标志。 ? 23任务间通信 ? 任务间或中断服务与任务间的通信。有两种途径：通过全程变量或者发消息给另一个任务 ? 24消息邮箱 ? 把一则消息放到邮箱，通过内核也可以接收这则消息。 ? 25消息队列 ? 用于给任务发消息。 ? 26中断 ? 27中断延迟 ? 28中断响应 ? 29中断恢复时间 ? 对于可剥夺型内核，中断的恢复要复杂一些。在中断服务子程序的末尾，要调用一个由实时内核提供的函数。这个函数用于判断中断是否脱离了所有嵌套。如果脱离了嵌套就判断是否中断让一个更高优先级的任务进入就绪。 ? 30中断延迟、响应及恢复 ? 31中断处理时间 ? 32非屏蔽中断 ? 33时钟节拍 ? 34对存储器的需求 ? 使用多任务内核时内核本身需要额外的代码空间ROM。因为每个任务都是独立运行的，必须给每个任务提供单独的栈空间RAM。