液压伺服系统实例.pptVIP

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2017-09-22 发布于北京
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液压伺服系统实例.ppt

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总目录下一页上一页返回本章返回本节结束总目录下一页上一页返回本章结束第四节液压伺服系统实例机械手伸缩运动伺服系统包括四个伺服系统，分别控制机械手的伸缩、回转、升降和手腕的动作。以伸缩伺服系统为例，介绍其工作原理。组成它主要由电液伺服阀1、液压缸2、活塞杆带动的机械手臂3、齿轮齿条机构4、电位器5、步进电动机6和放大器7等元件组成。工作原理由数控装置发出的脉冲信号，使步进电机带动电位器5的动触头顺时针转过一定的角度θi，使动触头偏离电位器中位，产生微弱电压u1，经放大器7放大成u2后输入电液伺服阀1的控制线圈，产生一定的开口量。时压力油以流量q流经阀的开口进入缸左腔，缸右腔油经伺服阀回油箱，活塞连同机械手手臂一起向右移动，行程为xv；。当电位器中位和触头重合时，输出电压为零，阀口关闭，手臂移动停止。手臂移动行程决定于脉冲数量，速度决定于脉冲频率。当数控装置发反向脉冲时，步进电机逆时针转动，手臂缩回。钢带张力控制系统在图示的钢带张力控制系统中，2为牵引辊，8为加载装置，它们使钢带具有一定的张力。由于张力可能有波动，为此在转向辊4的轴承上设置一力传感器5，以检测带材的张力，并用伺服液压缸1带动浮动辊6来调节张力。当实测张力与要求张力有偏差时，偏差电压经放大器9放大后使得电液伺服阀7有输出活塞带动浮动辊6调节钢带的张紧程度以减少其偏差，所以这是力控制系统。组成：机液位置控制伺服系统。它是由随动滑阀3、液压缸4和差动杆1等组成。原理：给差动杆上端个向右的输入运动，使a点移至a’′位置，这时活塞因负载阻力较大暂时不移动，因而差动杆上的b点就以c支点右移至b’点，同时使随动滑阀的阀芯右移，阀口δ1和δ3增大，而δ2和δ4则减小，从而导致液压缸的右腔压力增高而左腔压力减小，活塞向左移动；活塞的运动通过差动杆又反馈回来，使滑阀阀芯向左移动，这个过程一直进行到b’点又回到b点，使阀口δ1和δ3与δ2和δ4分别减小与增大到原来的值为止。这时差动杆上的c点运动到c’点。系统在新的位置上平衡。若差动杆上端的位置连续不断地变化，则活塞的位置也连续不断地跟随差动杆上端的位置变化而移动。液压助力器总目录下一页上一页返回本章返回本节结束