【毕业设计】自动控制原理课程设计--基于自动控制理论的性能分析与校正.doc

课程设计报告 ( 2012—2013 年度 第 1 学期) 名 称： 《自动控制理论》课程设计 题 目：基于自动控制理论的性能分析与校正 一、课程设计的目的与要求 一、 设计题目 基于自动控制理论的性能分析与校正 二、 目的与要求 本课程为《自动控制理论A》的课程设计，是课堂的深化。设置《自动控制理论A》课程设计的目的是使MATLAB成为学生的基本技能，熟悉MATLAB这一解决具体工程问题的标准软件，能熟练地应用MATLAB软件解决控制理论中的复杂和工程实际问题，并给以后的模糊控制理论、最优控制理论和多变量控制理论等奠定基础。作为自动化专业的学生很有必要学会应用这一强大的工具，并掌握利用MATLAB对控制理论内容进行分析和研究的技能，以达到加深对课堂上所讲内容理解的目的。通过使用这一软件工具把学生从繁琐枯燥的计算负担中解脱出来，而把更多的精力用到思考本质问题和研究解决实际生产问题上去。 通过此次计算机辅助设计，学生应达到以下的基本要求： 1.能用MATLAB软件分析复杂和实际的控制系统。 2.能用MATLAB软件设计控制系统以满足具体的性能指标要求。 3.能灵活应用MATLAB的CONTROL SYSTEM 工具箱和SIMULINK仿真软件，分析系统的性能。 三、 主要内容 1．前期基础知识，主要包括MATLAB系统要素，MATLAB语言的变量与语句，MATLAB的矩阵和矩阵元素，数值输入与输出格式，MATLAB系统工作空间信息，以及MATLAB的在线帮助功能等。 2．控制系统模型，主要包括模型建立、模型变换、模型简化，Laplace变换等等。 3．控制系统的时域分析，主要包括系统的各种响应、性能指标的获取、零极点对系统性能的影响、高阶系统的近似研究，控制系统的稳定性分析，控制系统的稳态误差的求取。 4．控制系统的根轨迹分析，主要包括多回路系统的根轨迹、零度根轨迹、纯迟延系统根轨迹和控制系统的根轨迹分析。 5．控制系统的频域分析，主要包括系统Bode图、Nyquist图、稳定性判据和系统的频域响应。 6．控制系统的校正，主要包括根轨迹法超前校正、频域法超前校正、频域法滞后校正以及校正前后的性能分析。 四、 进度计划 序号 设计内容 完成时间 备注 1 基础知识、数学模型 2012年12月31日 2 时域分析法、频域分析 2013年1月4日 3 根轨迹分析、系统校正 2013年1月5日 4 整理打印课程设计报告，并答辩 2013年1月6日 五、 设计成果要求 上机用MATLAB编程解题，从教材或参考书中选题，控制系统模型、控制系统的时域分析法、控制系统的根轨迹分析法、控制系统的频域分析法每章选择两道题。第六章校正选四道，其中根轨迹超前校正一道、根轨迹滞后校正一道、频域法超前校正一道、频域法滞后校正一道。并针对上机情况打印课程设计报告。 课程设计报告包括题目、解题过程及程序清单和最后的运行结果（曲线），课程设计总结或结论以及参考文献。 学生姓名： 指导教师： 年 月 日 二、设计正文 1.基础知识、数学模型 题目一：求控制系统的闭环传递函数（如图） 方法一（在Matlab中直接编程建模） Ma G1=tf([10],[1 1]);G2=tf([2],[1 1 0]); G1=tf([10],[1 1]); G2=tf([2],[1 1 0]); H2=tf([1 2],[1 3]); H1=tf([5 0],[1 6 8]); GH=feedback(G2,H2,+1); Gc=GH*G1; G=feedback(Gc,H1) 结果为： Transfer function: 20 s^3 + 180 s^2 + 520 s + 480 ----------------------------------------------------- s^6 + 11 s^5 + 43 s^4 + 67 s^3 + 118 s^2 + 252 s - 32 方法二：（用Matlab软件的simulink工具搭建模型）求传递函数 模型如下： 输入下列程序： [A,B,C,D]=linmod(untitled); [A,B,C,D]=linmod(untitled);%将模型转为状态空间模型 [num,den]=ss2tf(A,B,C,D); printsys(num,den,s) %将模型转为传递函数模型 运行结果为num/den = 运行结果为num/den =