基于嵌入式操作系统Uco-iDP的_siS.pdfVIP

《冶金 自动化》2004年增刊 基于嵌入式操作系统Uc/os-ii和DSP的 伺服电机多任务控制 张天水，李正熙，孙德辉 (北方工学大学机电工程学院，北京 100041) [摘 要]主要介绍了嵌人式操作系统uc/os-ii的主要原理，分析了移植uc/os-ii到DSP芯片上所要完成的工作，并对 移植中出现的问题给出了具体的解决方法，并在此基础上实现了伺服电机多任务控制。 关〔健词〕uc/os-ii;实时嵌人式操作系统;移植;DSP 0 概述 工业控制特别是伺服控制系统以及其它运动控制系统中，对系统的响应时间有严格的要求，这些系 统也称实时系统[I]，如果系统响应时间超过时限，将会降低系统的性能，甚至导致灾难性的后果。为此， 本文提出基于嵌人式操作系统Uc/os-ii和DSP的伺服电机控制，以嵌人式操作系统做系统的调度，来 满足系统的实时性要求，同时选用高速处理器DSP作为系统的CPU，进一步提高运算速度，减少响应时 间。为此要做两件事，一是将Uc/os-ii移植到DSP上，二是实现多任务的电机控制。 Uc/os-ii是一种免费的且源码公开的嵌人式操作系统，它适合小型控制系统[21，具有执行效率高、 占空间小、实时性优良和可扩展性强等优点。其内核提供任务调度与管理、时间管理、任务间的同步与通 信、中断服务等功能，最小可裁减至2KB, TMS320LF2407是一款专门针对电机控制的芯片，集成了10位的A/D转换及PWM[31，但是单纯 的DSP控制并不能满足电机控制实时要求高的需要，为此，本文提出了将嵌人式操作系统Uc/os-ii移 植到DSP中，从而实现实时控制的需要。移植工作要做源代码级的修改，对几个与CPU密切相关的函 数要重新编写。 1Uc/os一ii的工作原理 Uc/os一ii是一个源码公开的实时多任务操作系统，其工作流程如图1所示。图中，任务切换的核心 是利用出栈指令将各个任务的工作现场再现，并利用子程序返回指令改变PC指针以完成任务的切换。 移植的关键是如何构造任务堆栈及任务切换时的出栈顺序。任务区堆栈初始化主要是模拟任务被中断 后的堆栈内容。 udOS-u调度 任务创建 OSTR众n 血 初始osw 启动多任务 ossuff幻 根据任务优先级数量 最开始创建的任务 创建任务就绪表及任 中启动定时器 图1 uc/os-ii的工作原理图 [收稿日期〕2003-12-02;[修改稿收到日期〕2003-12-31 [作者简介]张天水(1975-)，男，山西运城人，助教，硕士，主要从事嵌人式操作系统的研究以及伺服电机控制。 477 《冶金 自动化》2004年增刊 2 具体移植方法 在OSTaskStkInit()中，任务堆栈区的构造特点是DSP2407的堆栈区由高向低增长，最高处是任务 的人口参数，接着是PC指针和程序状态字。如前所述，任务切换时要对临时寄存器和框架寄存器进行 保护。明确了任务堆栈的构造后，编写任务启动函数(指Osstar函数)和任务切换函数(指OS_TASK SW和OSIntxSw函数)的关键是，在得到了最高优先级的任务堆栈指针后，如何按正确的顺序出栈，找到 PC指针。其中OSTASK_SW函数在切换任务之前还要编写对当前任务的现场进行保护的程序，而 OSIntxSw()不用，因为中断函数用C写成，而OSIntxSw是在中断中调用的，因此cc编译器在进中断时 已自动对其保护。同时还应注意，由于在中断服务程序中没有定义局部变量，这使得cc编译器不能对 框架寄存器进行保护，因此，对这一寄存器的保护应在设计时自己加上。 移植要点是: 由于Uc/os