运动控制课程设计--双闭环不可逆直流调速系统.docVIP

前 言 一、性能指标 σi≤5% σi≤10% 二、设计对象参数 目录 电力拖动不可逆直流调速系统主电路设计………………………………4 1.1整流电路和整流器件的选择…………………………………………………4 1.1.1整流电路：三相全控桥式整流电路……………………………………4 1.1.2整流器件：功率场效应晶体管…………………………………………7 1.2整流变压器参数的计算……………………………………………………11 1.2.1换相过程与换相重叠角…………………………………………………11 1.2.2换相期间的整流电压……………………………………………………12 1.2.3换相压降…………………………………………………………………12 1.2.4换相重叠角γ……………………………………………………………13 1.3整流器件的保护……………………………………………………………13 1.3.1过电压保护………………………………………………………………13 1.3.2过电流保护………………………………………………………………14 1.4平波电抗器参数的计算……………………………………………………14 1.5触发电路的选择……………………………………………………………15 第2章 控制电路的设计………………………………………………………16 2.1建立双闭环不可逆直流调速系统的动态数学模型………………………16 2.1.1起动动过程分析…………………………………………………………16 2.1.2双闭环直流调速系统……………………………………………………17 2.2电流调节器的设计计算……………………………………………………18 2.3转速调节器的设计计算……………………………………………………21 2.3.1转速调节器设计…………………………………………………………21 2.3.2转速调节器参数选择……………………………………………………23 设计心得………………………………………………………………25 第4章 参考文献………………………………………………………………25 第1章 电力拖动不可逆直流调速系统主电路设计 1.1整流电路和整流器件的选择 1.1.1整流电路：三相全控桥式整流电路 (1)电路结构 目前整流电路中，应用最广泛的是三相全控桥式整流电路。三相全控桥式整流电路习惯上将其中的阴极连接在一起的三个晶闸管(VT1，VT3，VT5)称为共阴极组；阳极连接在一起的三个晶闸管(VT4，VT6，VT2)称谓共阳极组。习惯上希望晶闸管按从1至6的顺序导通。共阴极组u、v、w三相电源相接的三个晶闸管分别为VT1、VT3、VT5，共阳极组中与u、v、w三相电源相接的三个晶闸管分别为VT4、VT6、VT2。电路原理图如图。 (2)三相全控桥式整流电路（电阻性负载） 1) 工作原理（α=0o时） 图1-1 三相全控桥式整流电路带电阻负载α=0°时的波形 一个周期内，晶闸管的导通顺序T1→VT2→VT3→VT4 →VT5→VT6。将一周期相电压分为六个区间： (在区间：u相电压最高，VT1触发导通，v相电压最低，VT6触发导通，负载输出电压。 (在区间：u相电压最高，VT1触发导通，w相电压最低，VT2触发导通，负载输出电压。 (在区间：v相电压最高，VT3触发导通，w相电压最低，VT2触发导通，负载输出电压。 (在区间：v相电压最高，VT3触发导通，u相电压最低，VT4触发导通，负载输出电压。 (在区间：w相电压最高，VT5触发导通，u相电压最低，VT4触发导通，负载输出电压。 (在区间：w相电压最高，VT5触发导通，v相电压最低，VT6触发导通，负载输出电压。 图1-2 三相桥式全控整流电路带电阻负载α =60度时的波形 图1-3 三相桥式全控整流电路带电阻负载α =90度时的波形 2)三相全控桥式整流电路的工作特点： (任何时候共阴、共阳极组各有一只元件同时导通才能形成电流通路。 (共阴极组晶闸管VT1、VT3、VT5，按相序依次触发导通，相位互差120o，共阳极组VT2、VT4、VT6，相位相差120o，同一相的晶闸管相位相差180o。每个晶闸管导通角120o； (输出电压ud由六段线电压组成，每周期脉动六次，每周期脉动频率为300Hz。 (晶闸管承受的电压波形与三相半波同，只与晶闸管导通情况有关，波形由3段组成：一段为零(忽略导通时的压降)，两段为线电压。晶闸管承受最大正、反向电压的关系也相同。 ( 变压器二次绕组流过正负两个方向的电流，消除了变压器的直流磁化，提高了变压器的利用