第七章伺服系统.pptVIP

伺服驱动系统组成 伺服系统既是数控机床控制器与刀具、主轴间的信息传递环节，又是能量放大与传递的环节，它的性能在很大程度上决定了数控机床的性能。因此．伺服系统一直是现代数控机床的关键技术之一。 步进电机的角位移量和输入脉冲的个数严格地成正比，在时间上与输入脉冲同步。因此，只需控制输入脉冲的数量、频率、及电机绕组通电相序，便可获得所需的转角、转速及转动方向。 工作原理 结 论 步进电动机转过的角度（或走的步数）与控制脉冲的个数成正比； 步进电动机转速与控制脉冲的频率成正比； 步进电动机转向由励磁绕组的通电顺序决定。 2） 矩角特性与最大静转矩 静转矩：是指步进电动机输出的转矩与外加转矩M相同时所输出的转矩； 失调角：转子上作用外转矩时，转子齿轴线偏离初始平衡位置的电角度θe ； 2） 矩角特性与最大静转矩 矩角特性：步进电动机的静转矩随失调角的变化规律。 最大静转矩：矩角特性上的静态转矩最大值。它表示步进电动机承受负载的能力。 3） 空载启动频率（步/秒） 空载运行频率：步进电动机在空载启动后，连续提高脉冲频率至电动机不失步运行的最高频率。 5） 启动矩频特性 启动矩频特性：启动频率随负载转矩增大而减小的关系。 7） 输出转距 是指与步进电动机的各种转速相对应的输出扭矩。如施加超过输出扭矩的负载扭矩时，步进电动机就会失步或停转，因此，步进电动机的负载扭矩必须小于输出转矩。 8）步进运行和低频振荡 当控制脉冲的时间间隔大于步进电动机的过渡过程时间时，电机呈步进运行状态。 步进电动机在运行中存在着振荡，它有一个固有频率，当控制脉冲频率等于固有频率时，就会产生振荡。 步进电动机驱动器由环形分配器、功率放大器及其他控制电路组成，数控装置发出脉冲信号通过环形分配器形成按一定顺序的脉冲，例如A-B-C-A-…这些脉冲经功率放大后加到步进电动机的各相绕组上。 A) 硬件环型分配器 7.3.2矢量变换控制 感应式异步交流伺服电动机是基于定子绕组的旋转磁场在鼠笼式转子短路绕组中感应出电流，再由此电流产生的磁场与定子绕组的旋转磁场产生旋转磁力而工作的。因此，速度和扭矩不能像直流电动机那样可独立控制，所以控制较为复杂，现在主要采用矢量控制原理。 矢量变换控制思想 矢量变换控制的基本思想实质上就是通过数学变换把三相交流电动机的定子电流分解为两个分量，一个用来产生旋转磁动势的励磁分量 I m, 另—个用来产生电磁转矩的转矩分量 I t 。 7.3.3 交流伺服驱动系统构成实例 1） 交流伺服驱动器 2） 交流伺服驱动系统 3）交流伺服电机与步进电动机的性能比较 启动平稳，不会失步； 在低速运行和加减速运行都能保持平稳运行； 转矩特性稳定，可达更高的运行速度； 交流伺服广泛应用，步进电动机只在旧机床改造或精度要求较低的数控机床上使用。 (3)宽调速直流电动机 宽调速直流电动机是通过提高转矩来改善其性能的。 特点： 输出转矩大，可以直接与丝杠相连； 过载能力强，过载转据可达5～10倍； 动态响应性好，定子采用的是强磁材料，可使电流过载10倍而不去磁。加速转据较大。 调速范围宽且运转平稳； 易于调试。 * 1）环形分配器 环形分配器：控制脉冲通过脉冲分配器控制步进电动机励磁绕组按一定顺序接通、断电，使电机绕组的通电按输入脉冲的控制而循环变化。 A B C CP A B C A B C A B C 三相单三拍 B) 软件环型分配器 优点： 硬件简单； 缺点：站用CPU时间多，只用于速度要求不高，系统比较简单的数控系统。 * 接口电路 CPU 功率放大器 光电隔离 驱 动 器 步进 电动机 P0.1 P0.2 P0.3 功率放大器（驱动电源） 作用：将数控系统输出的弱电控制信号转换成能够驱动步进电机的强电信号。 种类：单电压驱动电路 高低压驱动电路 恒流斩波驱动电路 * 2）步进电动机的驱动 1、单电压驱动 T 优点：电路简单； 缺点：工作效率不高;高频特性差，能耗大，工作稳定性差，适用于小功率步进电机驱动。 * 2、高低双电压驱动 特点： 功耗低、启动转矩大、工作频率高。适用于中功率和大功率步进电动机的驱动。 * 3、恒流斩波 特点：启动转矩大、工作频率高、电源效率高。 * 7.2.6 步进电动机控制系统实例 脉冲控制模式选择 控制信号输入 接电动机