快速采样数字控制系统.pptVIP

课程设计： 某机床系统的连续对象特性为： 采样周期分别为T=1s和0.1ms，且设计要求为： （1）系统单位阶跃响应的超调量不超过16%； （2）调节时间不超过1.2s； （3）对单位速度输入r(t)=t的稳态跟踪误差不大于1。 针对该带零阶保持器的连续对象，试分别设计满足要求的数字控制器D(z)和D(δ) ，并给出仿真波形说明所设计的控制器使系统达到了上述要求。 （5）D(?)的计算机实现 11.5 基于?变换的量化分析 11.5.1 Z变换的量化分析 1. 节10.5进行了运算过程的量化分析。 (1)用非线性误差模型分析定点乘运算后，量化（截尾或舍入）处理，在一定条件下，D(z)的输出会产生极限环或死区。 (2)用线性误差模型分析D(z)定点乘运算后，量化（截尾或舍入）处理，使D(z)产生输出噪声。 2. 节10.6分析了由于系数量化，使D(z)在计算机上实现时，由于零、极点的偏移，对控制器输出的影响。 其中，节10.6.3分析了采样周期与系数量化问题。 11.5.2 ?变换的量化分析 对于快速采样系统，基于?变换设计的数字控制器D(?)，在数字计算机上，有限字长实现时，其数值特性一般优于D(z)的数值特性。 例11-5-1 用连续化设计的数字控制器 用脉冲不变法设计数字控制器D(z)、D(?)，分析采样周期与系数量化字长的关系。 解：（1） 数字控制器D(z)，见式（10-6-16）： 1. 采样周期与系数量化 关于采样周期与系数量化字长的关系，见式（10-6-20）： （11-5-2） （2）数字控制器D(?)： 系数a1的量化误差相应于T1 （时间常数）的变化： 考虑系数a1量化后： 因 ，故有： 或写成 （11-5-7） 设： 对于D(z)，式（11-5-2）为： 对于D(?) ，式（11-5-7）为： 结论：用?变换设计数字控制器D(?)比D(z)，提供了较不灵敏的系数表达形式。 2. 运算过程的量化分析 （1）用非线性误差模型： D(?) 实现，导致极限环或死区的可能性比D(z)的小。 D(?)实现，若0 T 0.5s，不会产生极限环或死区。 （2）用线性误差模型， D(?)因截尾误差引起的输出误差，比D(z)引起的小。 以上D(?)的较好的数值特性，证明从略，可参见文献[6~12]。 图11-5-1 采样周期与灵敏度的关系 思考与练习 快速采样数字控制系统 本章将进一步讨论快速采样问题，即采样周期T?0时的数字控制问题。 11.1 引 言 11.1.1 采样周期与数字控制 采用Z变换将连续系统离散化，当采样周期T很小时，存在如下问题： 离散化系统的所有极点随着T的减小，向Z平面稳定边界处移动。可见，控制系统的稳定性随着T的减小变差。 快速采样时，最小相位系统的离散时间模型会变成具有不稳定零点的非最小相位系统，给系统设计带来困难。 由计算机实现数字控制器，存在的数值精度问题。可归结为，在字长较短时，会引起较大的量化误差、死区或极限环振荡等非线性效应，使控制系统的稳定性及精度变差。 基于上述问题，Goodwin等人提出了Delta算子（或称? 变换），将其用于快速采样系统。用? 变换，具有如下特点： 快速采样时，连续系统的? 变换离散化模型趋近于原连续模型，使之用于连续系统设计的各类方法可直接用于离散化设计。 用? 变换的数字控制器模型，实现时具有较好的数值特性，如，在有限字长特性、灵敏度等方面，均优于Z变换的模型。 ? 变换在信号处理与控制领域得到了较为深入的研究，取得了相应的成果。 本章主要内容： 1． ? 变换及其性质、与Z变换的关系； 2．基于? 变换的系统描述与分析； 3．基于? 变换的系统设计、量化分析。 11.2 ? 变换 11.2.1 ? 变换定义 值得说明的是： Z平面到? 平面的映射是线性映射。 ? 变换与Z变换形式相同，且? 变换的幅值是Z变换的T倍。 11.2.2 求? 变换——根据定义 与采样周期T 的关系见表11-2-1。 表11-2-1 采样周期T与 的关系 a 0.9995a 0.995a 0.952a T?0 0.001s 0.01s 0.1s T 当T?0时： 更多典型函数拉氏变换、Z变换、?变换，见表11-2-2，可见，F(?)的阶次与F(z)的相同。当T?0时， F(?)与F(s)形式相同。 表