毕业设计（论文）--立体仓库模拟装置的设计及控制(PLC控制类)控制部分设计.docVIP

毕 业 设 计 立体仓库模拟装置的设计及控制(PLC控制类)控制部分设计 入 学 年 月2011年春 姓 名 代xxxx 学 号110xxxxx 专 业 机电一体化 联 系 方 式 13xxxx 学 习 中 心 xxxxx 指 导 教 师____________ 完成时间2013年1月18日 目录 摘要 1 关键词................................................................................................................................................1 第一章 绪论 2 1．1立体仓库的定义、特点 2 1.1.1立体仓库的定义 2 1.1.2立体仓库的特点 3 第二章 立体仓库控制系统设计 4 2.1设计思想 4 2.1.1系统功能及运行方式 5 2.1.2多种控制及作业方式 5 2.1.3多种检测及保护功能 5 2.2立体仓库控制系统总体结构 5 2.2.1立体仓库总体结构 5 2.2.1立体仓库控制系统 6 2.3主要器件简介 7 2.3.1可编程控制器（PLC） 7 2.3.2传感器 7 2.3.3堆垛机 7 2.3.4输送系统 8 2.3.5其它辅助设备 8 2.3.6初步设计控制系统及仓库管理系统（WMS）的各功能模块 8 2.3.7仿真模拟整套系统 8 2.4自动化仓库系统的关键技术 9 2.4.1自动化仓库的自动寻址 9 2.4.2自动识别系统 9 2.4.3堆垛机自动控制系统 9 2.4.4监控调度系统 10 2.4.5计算机管理系统 10 第三章 总结与展望 11 参考文献 13 致 谢 14 评审表 15 立体仓库模拟装置的设计及控制(PLC控制类)控制部分设计 摘 要：自动化立体仓库是物料搬运、仓储科学的一门综合科学技术工程，它以高层立体货架为主要标志，以成套先进搬运设备为基础、以先进的计算机控制技术为主要手段，高效率的利用空间、时间和人力进行出入库处理。运输设备能够在不需要人工干预的情况下自动存储和取出货物的多层仓库存储系统，是现代物流与仓储系统的重要组成部分，立体仓库的生产和发展是现代物流体系发展的要求和信息及时进步的结果。 上世界60年代以来，美、日、欧洲等国家和地区设计和投入的立体仓库越来越多，立体仓库存储技术已成为了一门新兴的学科。由堆垛起重机、入(出)库工作台和自动运进(出)及操作控制系统随着企业对仓储物流管理的要求不断提高，土地、人力资源等成本的持续增加，和物料搬运系统充分利用空间、提高货物存储量、高效出入库、节省人力资源等特点，相比传统平面仓库显现出无可比拟的优势立体仓库自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，物流仓储中出现的新概念，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化：自动化立体仓库，是当前技术水平较高的形式。自动化立体仓库的主体由货架，巷道式堆垛起重机、入(出)库工作台和自动运进(出)及操作控制系统组成。货架自动化立体仓库简称立体仓库。一般是指采用几层、十几层乃至几十层高的货架储存单元货物，用相应的物料搬运设备进行货物入库和出库作业的仓库。由于这类仓库能充分利用空间储存货物，故常形象地将其称为“立体仓库”。立体仓库 图二 立体仓库总体结构 2.2.1立体仓库控制系统 立体仓库控制系统分为三个部分：辊道控制、堆垛机控制、机械手控制。在设计该控制系统时，采用两台三菱FX系列PLC作为立体仓库的控制装置。其中#1PLC主要用来控制辊道部分和堆垛机部分，#2PLC主要用来控制四自由度机械手，2台PLC通过CC—Link网络连通，通过在两台PLC间的数据交换实现三个被控部分之间的协调动作，实现综合控制。控制系统中配置了一台上位机，通过RS—232与PLC相连，上位机一方面用于两台PLC控制程序的编辑，下载以及调试，另一方面，上位机用来监视、管理自动化立体仓库系统（见图三 立体仓库控制系统）。 图三 立体仓库控制系统 在此系统中使用三个变频器分别来控制三个辊道传送带的运转。辊道可以在正、反两个方向运转，可以根据进货和出货的需要来使用辊道，进行自由组态。变频器有很高的运行可靠性和功能多样性，降低了电动机运行噪声 ，全面而完善的保护功能为电动机提供了良好的保护性能。这里使用的是三菱公司的A500系列的变频器。 对四自由度机械手的控制时，执行部件使用的是北京斯达特机电科技发展有限公司生产的2相8拍混合式步进电机