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摘 要
智能电动小车，是一个集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的综合系统。它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体[1]。
本文以AT89C51单片机为控制核心，采用模块化的设计方案，运用传感器、金属探测传感器、超声波传感器组成不同的检测电路，实现小车在行驶中、探测预埋金属铁片、躲避障碍物、测量等问题障
Abstract
Smart electric car is an integrated system that includes environmental awareness, planning decision-making, driving automatically and so on. It intensively uses the computer, sensing, information, communication, navigation, automatic control technology and artificial intelligence. It is a typical high-tech complex.
This design adopts AT89C51 single chip computer of MCS-51 series. The core of the control circuit of AT89C51 to SCM adopts the modular structure design.The different detection circuits are composed of photoelectric sensor, metal detection sensors, ultrasonic sensors and so on. In the track, the intelligence car can automatically track orbit、detect metal plates embedded、evade obstacles、measur mileage and so on. Using photoelectric sensor automatically track, it can make the car to walk along the black line. Using ultrasonic sensors, it can detect obstacles on the road. It can use the metals detection sensors to detect metal and record time by the LCD1602. At last, the car smoothly stops through the final guidance of light source.
Keywords: AT89C51 single chip microcomputer; automatically track orbit; detect the metal plates; ultrasonic barrier measurement
目 录
摘 要 I
Abstract II
1 绪论 1
1.1 引言 1
1.2 课题来源 1
1.3 国内外现状 2
2 方案设计与论证 3
2.1 总体方案论证与比较 3
2.2 探测轨迹模块 4
2.3 检测金属铁片模块 5
2.4 避障模块 5
2.5 寻找光源模块 6
2.6 显示模块 6
2.7 测量里程模块 7
2.8 电动机驱动模块 7
3 硬件电路设计 9
3.1 AT89C51单片机硬件结构 9
3.2 探测轨迹电路 14
3.3 检测金属片电路 15
3.4 检测障碍物电路 16
3.5 检测光源电路 20
3.6 显示电路 21
3.7 测量里程电路 22
3.8 电动机驱动电路 23
4 软件设计 25
4.1 程序设计 25
4.2 主程序设计 25
4.3 探测金属程序设计 30
4.4 测量里程程序设计 31
4.5 躲避障碍物子程序设计 32
4.6 部分模块仿真 34
5 结束语 40
参考文献 41
附录 42
致谢 53
1 绪论
1.1 引言
智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，它可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等用途。智能电动小车就是其中的一个体现。设计者可以通过软件编程实现它的行进、绕障、停止的精确控制以及检测数据的存储、显示，无需人工干预。因此，智能电动小车具有再编程的特性，是机器人的一种。
根据本设计的要求，确定如
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