毕业设计（论文）单片机学做小车.docVIP

智能小车 摘 要 系统主要由红外避障模块、声控模块、光电寻迹、电机驱动及语音播报模块组成。采用P89V51单片机作为智能小车控制核心。系统能实现对线路进行寻迹，小车可以前进或后退，遇到障碍物可以自行停止并可以实现反向运行，系统可以利用声音控制小车的启停。整个系统小巧紧凑，控制准确，性价比高，人机互动性好。 关键词：P89V51单片机；红外避障；线路寻迹；直流减速电机 目　录 1 系统设计 1 1.1　设计要求 1 1.1.1 基本要求 1 1.1.2 扩展部分 1 1.2　总体设计方案 1 1.2.1 基本模块设计方案论证与比较 1 1.2.2 系统总体设计方案 5 2 单元硬件电路设计 6 2.1 光电对管寻迹模块 6 2.2电机驱动电路的设计 6 2.3红外避障模块 7 2.4 单片机P89V51核心模块 8 2.5 声控电路 8 2.6 语音播报模块 9 3 系统软件设计 10 3.1主程序流程图 10 3.2 传感器数据处理及寻迹程序流程 11 4 系统测试 12 4.1 硬件测试 12 4.2 硬件与软件的联机测试 12 5 测试数据及实验结果 13 参考文献 14 1 系统设计 1.1　设计要求 1.1.1 基本要求 小车可以自动寻迹在设计好的线路上向前或向后跑。 拍手的声音可以启动、停止小车运动。 线路两端有挡板，当小车向一个方向运行到挡板位置停止，然后向反方向续 运行至挡板位置，如此重复。 小车由电池供电，电池采用1200mah容量，小车运行时间需要持续24小时以上。 小车运动速度要控制在0.1m/S以上。 1.1.2 扩展部分 1、能实现语音播报前后方有障碍物； 1.2　总体设计方案 1.2.1 基本模块设计πr·v=2*3.14*0.03*100/60=0.314m/s，达到设计要求。 能够较好的满足系统的要求，因此我们选择了此方案。 (3)　电机驱动模块 如果单片机89C51控制口输出高电平，9012截止，2SC8050截止，电机停止运转。单片机89C52控制口输出低电平时，9012导通，2SC8050导通，电机开始运转。该电路比较简单，输出功率足够大，足以推动电机工作，并且电机工作时三极管性能非常稳定。但该方案中单片机部分和电机供电部分没有完全隔离，而电动机在切换时会产生巨大的反电动势，经常烧坏单片机，功耗很大。 方案2：利用LM298及其外部辅助电路和电机构成驱动电路。单片机控制口接LM298的两个输入控制端IN1,IN2。L298的两个输出端OUT1(2),OUT2(10)接电机。 电机转动状态编码： 左电机 右电机 左电机 右电机 电动车运行状态 1IN1 1IN2 2IN1 2IN2 1 0 1 0 正转 正转 前行 1 0 0 1 正转 反转 左转 1 0 0 0 正转 停 以左电机为中心原地左转 0 1 1 0 反转 正转 右转 0 0 1 0 停 正转 以右电机为中心原地右转 0 1 0 1 反转 反转 后退 1 1 1 1 杀停 杀停 立刻停止 根据上表可知，只要设定两块L298的1IN1,1IN2,2IN1,2IN2四个控制端口的不同编码，就可得到电动车的前进，后退，旋转等不同的运行状态；且L298的最大输出电流为2.2A，可使电动车快速运行。故采用方案2。 (4)控制器模块 方案1：采用可编程逻辑期间CPLD作为控制器。CPLD可以实现各种复杂的逻辑功能、规模大、密度高、体积小、稳定性高、IO资源丰富、易于进行功能扩展。采用并行的输入输出方式，提高了系统的处理速度，适合作为大规模控制系统的控制核心。但本系统不需要复杂的逻辑功能，对数据的处理速度的要求也不是非常高。且从使用、功耗及经济的角度考虑我们放弃了此方案。 方案1：采用凌阳公司的16位单片机，它是16位控制器，具有体积小、驱动能力高、集成度高、易扩展、可靠性高、功耗低、结构简单、中断处理能力强等特点。处理速度高，尤其适用于语音处理和识别等领域。但是当凌阳单片机应用语音处理和辨识时，由于其占用的CPU资源较多而使得凌阳单片机同时处理其它任务的速度和能力降低。 本系统主要是进行寻迹运行的检测以及电机的控制。如果单纯的使用凌阳单片机，在语音播报的同时小车的控制容易出现不稳定的情况。从系统的稳定性和编程的简洁性考虑，我们放弃了单纯使用凌阳单片机而考虑其它的方案。 方案3：P89V51RD2 是一款80C51 微控制器，包含16/32/64kB Flash 和1024 字节的数据RAM。 P89V51RD2 的典型特性是它的X2 方式选项。利用该特性，设计时可使应用程序以传统的80C51 时钟频率（每个机器周期包含12个时钟）或X2 方式（每个机器周期包含6个时钟）的时钟频率运行，选择X2 方式可在相同时钟