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Adaptive Cruise Control自适应巡航控制系统 数学0906 刘美琪 200911129 简介 自适应巡航控制系统（Adaptive Cruise Control，简称ACC）包含防抱死制动器(ABS)，牵引力控制装置(TCS)及强化车辆稳定性系统(VSE)等部分，以驾驶员设定的车速为控制目标的智能控制系统。ACC的主要目的是增加交通流量，改善驾驶员的舒适度，减轻工作负荷。 现代汽车构造（二） ACC系统构成 基本的ACC系统包含：传感器单元，用于感知本车状态及行车环境等信息；ACC控制器，系统的核心单元，用于对行车信息进行处理，确定车辆的控制命令；执行机构，主要由制动踏板、加速踏板及车辆传动系控制执行器等组成，用于实现车辆加、减速；人机界面，用于驾驶员设定系统参数及系统状态的显示等。 现代汽车构造（二） ACC控制原理 现代汽车构造（二） 电控单元有两个输入信号，当测出的实际车速高于或低于驾驶员设定的车速时，电控单元将这两种信号进行比较，得出两信号之差，即误差信号，再经放大、处理后成为油门控制信号，送至油门执行器，驱动油门执行器动作，调节发动机油门开度，以修正两输入车速信号的误差，从而使实际车速很快恢复到驾驶员设定的车速，并保持恒定。 电控单元 ACC操作 ACC要求驾驶员设定所期望的巡航速度并针对三种实时车间距离之一设定跟随距离。如果在设定的跟随距离内没有车辆，该系统会控制节流阀使汽车以一个恒定的速度行驶。出现下列三种情况之一，会终止设定速度的连续巡航状态：驾驶员刹车，ACC无效；驾驶员加速，停止加速后又回到原先设定的速度而没有设定新的巡航速度，ACC有效；或者前方障碍侦测系统察觉ACC汽车车道中有慢速行驶的车辆。 现代汽车构造（二） 视频 优势 跨人烟稀少的道路长途驾驶的实用性。这通常会导致更好的燃油效率。 避免不自觉地违反的车速限制。有些驾驶员在长路途驾驶中往往在不知不觉中增加了速度，ACC可以帮助他们避免超速罚单。 减少疲劳驾驶。 与更先进的未来系统互连。 现代汽车构造（二） 1、 雷达的性能。 2、目标车辆的识别和跟踪。 现代汽车构造（二） ACC关键技术 雷达的性能 雷达的功用是测知相对车距、相对车速、相对方位角等信息。当前应用到 ACC 系统上的雷达主要有单脉冲雷达、微波雷达、激光雷达以及红外探测雷达等。单脉冲雷达和微波雷达是全天候雷达， 可以适用各种天气情况， 具有探测距离远、探测角度范围大、跟踪目标多等优点。激光雷达对工作环境的要求较高， 对天气变化比较敏感， 在雨雪天、风沙天等恶劣天气探测效果不理想， 探测范围有限， 跟踪目标较少， 但其最大的优点在于探测精度比较高， 价格低， 易于控制和进行二次开发。红外线探测在恶劣天气条件下性能不稳定， 探测距离较短， 但价格便宜。无论使用何种类型的雷达，确保雷达信号的实时性处理是要首先考虑的问题。随着汽车电子技术的迅速发展，现在大都利用DSP技术来处理雷达信号，应用 CAN 总线输出雷达信号。 现代汽车构造（二） 目标车辆的识别和跟踪 雷达只能将它所探测到的物体信息传递给 ACC ECU， ECU 要根据传来的信息进行识别，从中确定一主目标用做 ACC控制中的参照物，依据两者间的相对运动及距离控制主车的行驶速度。主目标是可变的，一般ACC系统将与主车间距离最近的车辆视为主目标。ACC 系统不但要确定主目标，而且还应该能够对其进行跟踪，无论是弯道还是上下坡道都要保证主目标的一致性， 以减少系统的误报率。对主目标进行跟踪的另外一个好处就是可以根据主目标的运行情况来预测出主车在未来时间内运行状态。例如主车现沿直道行驶而此时主目标车辆已进入弯道，由于ACC系统可对主目标进行跟踪，故不会将正前方的护栏或旁车道上的车辆视为主目标，从而避免了误报的产生；同时主车根据主目标的运行轨迹判断出前方是弯道路况，可以使主车提前做好减速转向的准备。 现代汽车构造（二）