焊接机器人工作站工作滑台与丝杠传动设计.docVIP

机电产品设计课程设计报告 课程设计名称 焊接机器人工作站工作滑台与丝杠传动设计 设 计 人 陈治宇 学 号 201060507 班 级 机电071 所 在 院 系 机械工程学院 完成日期 2011年 1月 19日 目录 一、课程设计任务书 1 1、课程设计应达到的目的 1 2、课程设计题目及要求 1 3、课程设计任务及工作量的要求〔包括课程设计计算说明书、图纸、实物样品等要求〕 1 二、焊接机器人工作滑台滚珠丝杠选择与设计 3 1. 焊接机器人工作滑台滚珠丝杠选择 3 2．丝杠选择数值计算过程： 5 三、机器人工作滑台与滚动导轨副选择与设计 13 1.直线运动滚动导轨副的特点及要求 13 2.滚动导轨副的分类 13 3.导轨的结构和作用 13 4.直线滚动导轨副的计算 14 5.滚动导轨的润滑与防护 15 6.滚动导轨装配图 16 四、控制系统的设计 17 1.负载等效转动惯量的计算 17 2.步进电机的选择 17 3.步进电动机的驱动与控制 18 4.程序的编制 18 5.硬件接线示意图 20 五、参考资料 21 一、课程设计任务书 1、课程设计应达到的目的 通过课程设计，要求学生在导师的指导下，对以下几方面的能力进行锻炼和培养：综合运用有关的理论知识，查阅相关资料,针对任务书指定的任务进行设计，以加深对相关理论的理解，提高综合应用知识以及查阅技术资料的能力，培养解决实际工程焊接机器人工作滑台丝选择设计设有焊接机器人工作站焊接机器人工作滑台焊接机器人焊接滑台总质量Q=Q1+Q2+Q，其中Q1为机器人本体质量N，Q2为滑台质量00N，Q为滑台质量00N，滑台移动滑台移动最大距离L=mm,轴向移动误差小于等于mm,使用15000h，选定丝杆传动形式，精度等级选择，间隙调整与预紧方式选择，止动方式选择，支撑方式设计选择，润滑和密封的设计选择，校核压杆稳定。? 2、焊接机器人工作滑台选择设计工作滑台?简述其设计说明 ? 4、按（1）中的焊接机器人工作站及所涉工况，试设计其控制系统。 1）步进电机选择计算，确定步进电机的型号； 2）进行控制系统初步设计与方案论证。 注：xxx为每位学生学号的末三位，请在设计时使用。 3、课程设计任务及工作量的要求〔包括课程设计计算说明书、图纸、实物样品等要求〕 1、焊接机器人工作滑台丝选择设计: ?? ???1设计说明 ?? ???2）机器人工作滑台丝杆副运动简图，说明A，图中标出各构件号12、3......n； ?? ???3）丝杠支承结构图，A3图，按装配图要求，标题栏有设计，校核，批阅说明焊接机器人工作滑台选择设计?1）选择、设计说明 ?? 2）机器人工作滑台丝杆副运动简图，说明，图中标出各构件号12、3......n； ?? ????3）丝杠支承结构图，A3图，按装配图要求，标题栏有设计，校核，批阅说明题工作滑台工作滑台，A或A图，按装配图要求，，标题栏有设计，校核，批阅题机电设计图A3图二、焊接机器人工作滑台滚珠丝杠选择与设计 1. 焊接机器人工作滑台滚珠丝杠选择 丝杠传动形式选择 丝杠螺母机构又称螺旋传动机构，它主要用来将旋转运动变换为直线运动或将直线运动变为旋转运动。有以传递能量为主的（如螺旋压力机、千斤顶等），也有以传递运动为主的（如工作台的进给丝杠），还有调整零件之间相对位置的螺旋传动机构等（如螺旋传动机构）。 丝杠螺母机构有滑动摩擦机构和滚动摩擦机构，滑动丝杠螺母机构结构简单，加工方便，制造成本底，具有自锁功能，但其摩擦阻力矩大，传动效率底（30%-40%）。滚珠丝杠螺母机构虽然结构复杂，制造成本高，但其最大优点是摩擦阻力矩小，传动效率高（92%-98%）其具有螺旋槽的丝杆与螺母之间装有中间传动元件——滚珠。丝杠与螺母相对运动的组合情况有四种基本形式：螺母固定丝杠转动并移动；丝杠转动螺母移动；螺母转动丝杠移动；丝杠固定螺母移动并转动。 滚珠丝杠副是由丝杠、螺母、滚珠等零件组成的机械元件，其作用是将旋转运动转变为直线运动或将直线运动转变为旋转运动，它是传统滑动丝杠的进一步延伸发展。这一发展的深刻意义如同滚动轴承对滑动轴承所带来得改变一样。滚珠丝杠副因优良的摩擦特性使其广泛的运用于各种工业设备、精密仪器、精密数控机床。尤其是近年来，滚珠丝杠副作为