基于MATLAB的控制系统Bode图超前校正的课程设计.doc

山东农业大学 自 动 控 制 系 统 课 程 设 计 基于MATLAB的控制系统Bode图超前校正设计 学院：机械与电子工程学院 班级： 2009级电气三班 学号: 姓名： 王春美 指导老师：　闫银发　　　 二0一二年十一月十日 摘要 用现在控制领域最流行的MATLAB软件设计《现代控制理论》实验,具有很多的优点。首先,控制领域是MATLAB的最早应用领域之一,其中的Simulink仿真功能和控制系统工具箱为《现代控制理论》的实验设计提供了极大的方便;其次,学生学习知识的目的是为了今后更好地应用知识,通过实验不仅帮助学生理解课堂所学理论,而且为学生今后使MATLAB进行控制系统的分析和设计打下了基础。 MATLAB 主要面对科学计算、可视化以及交互式程序设计的高科技计算环境。它将数值分析、矩阵计算、科学数据可视化以及非线性动态系统的建模和仿真等诸多强大功能集成在一个易于使用的视窗环境中，为科学研究、工程设计以及必须进行有效数值计算的众多科学领域提供了一种全面的解决方案，并在很大程度上摆脱了传统非交互式程序设计语言（如C、Fortran）的编辑模式，代表了当今国际科学计算软件的先进水平。MATLAB自产生之日起就具有方便的数据可视化功能，以将向量和矩阵用图形表现出来，并且可以对图形进行标注和打印。高层次的作图包括二维和三维的可视化、图象处理、动画和表达式作图。可用于科学计算和工程绘图。新版本的MATLAB对整个图形处理功能作了很大的改进和完善，使它不仅在一般数据可视化软件都具有的功能（例如二维曲线和三维曲面的绘制和处理等）方面更加完善，而且对于一些其他软件所没有的功能（例如图形的光照处理、色度处理以及四维数据的表现等），MATLAB同样表现了出色的处理能力。同时对一些特殊的可视化要求，例如图形对话等，MATLAB也有相应的功能函数，保证了用户不同层次的要求。另外新版本的MATLAB还着重在图形用户界面（GUI）的制作上作了很大的改善，对这方面有特殊要求的用户也可以得到满足。自动控制技术中的校正部分的灵活性大,为了满足同样的性能指标,可以采取不同的校正方法。本文着重说明了比例校正、比例微分校正(相位超前校正)、比例微分-积分校正(相位超前-滞后校正)常用的串联校正方式。分别从建模、编程、结果分析及比较等方面进行了非常详细的分析。建立的传递函数和得到的校正结果和图形都在文章中得以体现。以MATLAB语言在小功率位置随动系统校正中的应用为例,建立了比较合理的数学模型。对比了校正前后的Bode图曲线,从而使得未校正前的不良性能指标得以改善。可以看出校正后系统的各项时域性能指标和频域性能指标均能达到工业中的要求。以此验证了MATLAB可以方便的实现自动控制系统的校正。　 关键字：matlab、bode、串联超前校正、剪切频率、相角裕度 目录 一、设计的要求 2 二、设计的意义 2 三、设计方案 2 四、方案的实施及实现效果 3 1、由稳态误差确定开环增益K 3 2、画出未校正系统的伯德图，求未校正系统的r和wc 3 3、计算超前校正装置参数 4 4、校正后系统的阶跃响应和动态性能 7 五、设计的不足 7 六、心得体会 8 参考文献 9 一、设计的要求 试用 Bode 图设计方法对系统进行超前串联校正设计，要求： （1）在斜坡信号 r (t ) = v t 作用下，系统的稳态误差 ess ≤ 0.01v0； （2）系统校正后，相角稳定裕度 γ 满足 : 48°≤ γ； （3）剪切频率 ωc ≥ 170rad/s 。 （4）根据超前校正原理， 设计的意义 运用MATALAB求的符合要求的校正函数后利用校正函数校正，加入校正装置后，可以减小系统单位阶跃响应的调节时间，提升系统的响应速度。减小超调量，增大阻尼比，改善动态性能。减小上升时间，提升系统的响应速度。 综上，串入超前校正装置后，会提升了系统的动态性能指标，增强系统的稳定性。 三、设计方案 由稳态误差确定开环增益K 根据所确定的开环增益K，画出未校正系统的伯德图，计算出未校正系统 的相角裕度r和剪切频率wc。 由给定的相位裕量值 ,计算超前校正装置提供的相位超前量。 求得校正环节： 校正后的系统传递函数 校验校正后系统的性能指标 计算校正后系统单位阶跃响应曲线及其动态性能指标。 四、方案的实施及实现效果 1、由稳态误差确定开环增益K G(s)s是型别为I的I型系统，故其斜坡信号下地稳态误差ess=R/K=v/K；根据要求ess0.01v；所以K100,在这里取K=100。 2、画出未校正系统的伯德图，求未校正系