基于FPGA的直流电机伺服系统的设计.docVIP

0 引言 随着电力电子技术的发展，各种电力电子器件的应用越来越普及。而FPGA技术的出更能体现出这些电力电子器件快速性，可靠性以及应用的丰富性。 直流电机由于具有响应迅速、精度和效率高、调速范围宽、负载能力大、控制性能优良等特点，被广泛应用于各类闭环和半闭环控制系统中。随着EDA技术的发展，用基于现场可编程门阵列FPGA的数字电子系统对电动机进行控制，为实现电动机数字控制提供了一种新的有效方法。本系统采用FPGA作为中央控制器件，负责信号处理，速度快、可靠性高;以AD1674作为数据采集系统核心部件;驱动电路采用大功率MOSFET管组成的H桥单极可逆电路组成。系统采用前馈-反馈复合算法，其中反馈采用模糊-PI算法，利用算法提高系统的响应速度，增大系统的控制带宽。使用VHDL语言编程，程序以ISP形式直接配置到FPGA中。对系统实现位置环、速度环、电流环三环控制，使系统的动态性能和静态品质都得到提高。系统的负载对象为某推进器的喷管，通过控制喷管方向，从而控制推进器的飞行姿态。如下图所示，上位机给定指令信号，通过电机伺服器控制电机转动，电机通过丝杠连接于喷管，通过电机的正转和反转，即丝杠的进给和退步，控制喷管方向(只研究一维情况)，到达指定位置，从而实现推进器的姿态控制。在实际控制中，推进器的喷管与空气的摩擦力矩、电机对喷管的推动力等都随环境和外部条件的改变而改变，也即系统存在参数时变、负载扰动等不确定因素，另外控制电机自身和被控对象本身也具有非线性严重、藕合性强等特点，所以此系统难以建立精确的数学模型[1]。 图0-1 电机及其负载 Fig. 0-1 Load condition of motor (2-1) 可见，电动机转速的改变可以通过改变电动机的参数来实现，如电动机的外加电压(U),电枢回路中的外串电阻(R)和磁通()。 1) 电枢回路串电阻调速 由上式可见，通过改变R可以改变转速n。采用此方法，电枢串接电阻调速的经济性不好，调速指标不高，调速范围不大，而且调速是有级的，平滑行不高。 2) 调磁调速 通过改变磁通来调节电动机的转速。此种调速方法调速范围过小，通常与其他两种方法结合使用。 3) 调压调速 通过改变电机电枢外加电压的方法来调节转速。采用调压调速时，由于机械特性硬度不变，调速范围大，典雅容易做到连续调解，便于实现无级调速，且调速的平滑性较好。调速是不需要在电枢回路中串接电阻，调速损耗小，电动机的运行效率高。这种方法是当前应用最为广泛的一种方法。 本系统采用调压调速方法。 2.2 PWM(Pulse Width Modulation)控制原理 随着微控制器进入控制领域，以及新型的电力电子功率期间的不断出现，使采用全控型的开关功率元件进行脉宽调制PWM控制方式也成为绝对主流。这种控制方式很容易在微控制器中实现，从而为直流电动机控制数字化提供了契机。在对直流电动机电枢电压控制和驱动中，对半导体功率器件的使用上可分为两种方式:线性放大驱动方式和开关驱动方式。 线性放大驱动方式是使半导体功率器件工作在线性区。这种方式的优点是:控制原理简单，输出波动小，线性好，对邻近电路干扰小;但是功率器件在线性区工作时将会大部分电功率用于产生热量，效率和散热问题严重，因此这种方式只用于微小功率直流电机的驱动。 绝大多数直流电机采用开关驱动方式。这种方式是使半导体功率器件工作在开关状态，通过脉宽调制PWM来控制电枢电压，实现调速。 下图为PWM控制原理图和输入输出电压波形: 图2-1 PWM控制图 图2-2 PWM控制输入输出电压图 Fig. 2-1 Control principle of PWM Fig 2-2. Input and Output voltage of PWM control 。秒后，栅极输入电压变为低电平，开关管戒指，电动机电枢两端电压为0 。秒后，栅极输入电压重新变为高电平，开关管的动作重复前面的过程。这样，对应着输入电压的高低，直流电动机电枢绕组两端的电压波形如图2-2所示。所以，电动机的电枢绕组两端的平均电压为: （2-2） -占空比。 可见，当电源电压不变时，电枢的端电压的平均值取决于占空比的大小，改变的值就可以改变端电压的平均值，从而达到调速的目的，这就是PWM调速原理。 PWM调速的。调整有三种方法:定宽调频法、调宽调频法和定频调宽法。其中，前两种方法需要改变脉冲频率，可能引起系统振荡。目前，在直流电机的控制中，主要是用定频调宽法，即保持频率不变，而同时改变和。 2.3 控制原理 测控系统