无刷直流电机.pptVIP

一、问题的提出 直流电动机虽然具有优良的调速和起动特性，但由于存在电刷和换向器，需要经常性维护，并且会产生火花和电磁干扰，限制了它的应用范围。 近年发展起来的无刷直流电动机就是为了克服换向器和电刷的滑动接触而发展起来的新型直流电动机。 有刷直流电动机工作原理 无刷直流电动机系统图 转子位置传感器 (1) 磁敏式位置传感器—霍尔元件 (2)电磁式位置传感器 永磁无刷直流电机系统图 三相六状态绕组与开关管导通顺序表 1. 机械特性 1.有位置传感器控制 转子位置传感器替代了电刷，电子换向电路替代了机械式换向器。因此，电子控制系统是永磁无刷直流电机不可缺少的组成部分。 1. 速度控制 通过脉宽调制（PWM）方法改变电压大小实现速度调节。 2. 正、反转控制 有刷电机：改变励磁磁场的极性或电枢电压的极性。 无刷电机：原理相同，但因功率管的单向导电性，不能靠简单地改变电源电压极性使电机反转，而是通过改变绕组的通电顺序来改变电机转向。 A. 有两套位置传感器 要改变绕组的通电顺序，就要切换位置传感器的输出信号。 顺时针方向旋转时，Wa,Wb, Wc输出信号； 逆时针方向旋转时，W’a,W’b, W’c输出信号。 B. 一套位置传感器 二相导通方式传感器信号与功率管开关导通逻辑关系 2. 无位置传感器控制 无位置传感器控制是指无机械式位置传感器，即不在无刷直流电动机的定子上直接安装位置传感器来检测转子位置,而是通过一个检测电路，从硬件和软件两方面来间接获取转子位置信号。检测得到转子位置信号以后的控制方法，与有位置感器控制方法相同。 * 控制电机 无刷直流电动机 课程：控制电机 1.1 无刷直流电动机系统 1.1.1 基本组成 无刷直流电机构成框图 电枢静止，磁极旋转，且磁极为永久磁铁。电枢绕组中电流的换向是借助于转子位置传感器和电子开关线路来实现的，所以，无刷直流电动机一般都是由电动机、位置传感器、控制器和电子开关线路四部分组成。 无刷直流电动机结构 (a) 结构示意图 (b) 定转子实际结构 1. 电动机本体 表面式磁极 嵌入式磁极 环形磁极 内转子结构形式 实际电机 结构示意图 外转子无刷直流电动机 2. 逆变器 b) 四相半桥主电路 a) 三相半桥主电路 1) 非桥式（半桥式）——半控型 2. 逆变器 2) 桥式——全控型 c) 星形联结三相桥式主电路 2. 逆变器 d) 三角形联结三相桥式主电路 2) 桥式——全控型 2. 逆变器 2) 桥式——全控型 e)正交两相全控型主电路 2. 逆变器 2) 桥式——全控型 f) 封闭形联结四相桥式主电路 主电路选择原则 绕组利用率：三相绕组优于四相、五相绕组 转矩脉动：相数越多，转矩脉动越小 电路成本：相数越多，电路成本越高 星形联接三相桥式主电路应用最多 3. 位置检测器 位置检测器 有位置传感器检测 无位置传感器检测 磁敏式 光电式 电磁式 接近开关式 反电动势检测 续流二极管工作状态检测 定子三次谐波检测 瞬时电压方程法 1、三个霍尔元件在空间依次相差120o电角度 2、传感器磁极与转子磁极同轴旋转、极数相等、极性相对应 外形 电路原理 开关特性 霍尔集成电路 高频励磁输入 输出绕组 转子磁心 定子磁心 (3)光电式位置传感器 遮光盘 4. 控制器 控制器 模拟控制系统 数字控制系统 分立元件加少量集成电路构成的模拟控制系统 基于专用集成电路的控制系统 数模混合控制系统 全数字控制系统 控制器是无刷直流电动机正常运行并实现各种调速伺服 功能的指挥中心 1.1.2 基本工作原理 V1V6导通 V1V2导通 转子每转过60o，逆变器开关管换流一次、定子磁状态改变一次，电机有6个磁状态，三相各导通120o。 —— 两相导通三相六状态 机械特性曲线 调节特性曲线 1.1.3、无刷直流电动机的运行特性 1.1.4、控制方法 单片机控制永磁无刷直流电动机原理图 (a) 顺时针方向旋转 (b)逆时针方向旋转 正反转控制逻辑图 正：A相导通 反：C相导通 正：C相导通 反：B相导通 正：B相导通 反：A相导通 1 H 1 H 1 H 2 H 2 H 2 H 3 H 3 H 3 H 0 1 1 1 0 0 H2 V5V6 V6V1 V1V2 V2V3 V3V4 V4V5 导通管 H3 H2 导通管 H3 H1 H1 1 1 0 0 0 1 反转 0 0 V6V1 1 0 0 1