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工业机器人技术 （淮阴工学院 机械学院机械设计机器自动化2010班 江苏淮安 223001） 摘要：从机器人诞生到现在，机器人技术经历了一个长期缓慢的发展过程。随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，机器人技术也得到了飞速发展。除了工业机器人水平不断提高之外，各种用于非制造业的先进机器人系统也有了长足的进展。机器人技术代表了机电一体化技术的最高研究成果，涉及机械工程、电子技术、计算机技术、自动控制理论及人工智能等多门学科，是当代科学技术发展最活跃的领域之一。机器人的研究、制造和应用程度，是一个国家或公司科技水平和经济实力的象征。目前，国际上许多大公司都在竞相研制各类先进机器人，向人们展示其实力。机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。 关键词：工业机器人 ；发展趋势；结构组成及原理；技术应用 1.工业机器人的现状 工业机器人在全世界的分布及发展，我们先看两幅图表 ??UNECE估计，2004年全球至少安装了10万台新的工业机器人。其中：欧盟31 100台(比2003年增加15％ ，但比2001年的记录仅增加1％)； 北美16 100台(比2003年增加27％ ，比2000年的记录高24％)；亚洲51 400台，主要在日本，但中国市场增长迅速(比2003年增长24％)。据美国电气和电子工程师协会（IEEE）统计，至2008年底，世界各地已经部署了100万台各种工业机器人。其中，日本机器人数量据世界首位。 他们的算法基于制造工人与机器人的比例，即每万名工人拥有多少台制造机器人。其中日本的工业机器人密度达到了世界平均水平的10倍，也比排在第二位的新加坡多出了一倍。其中日本每万名工人拥有295台工业机器人，新加坡169台，韩国164台，德国163台。虽然排在前三位的国家都在亚洲，不过欧洲却是世界上工业机器人密度最大的地区。欧洲国家工业机器人密度为每万名工人50台，美洲为平均31台，亚洲平均27台。 .工业机器人的发展 2.1世界各国工业机器人发展情况 美国是机器人的诞生地,早在1962年就研制出世界上第一台工业机器人,经过30多年的发展,美国现已成为世界上的机器人强国之一,其机器人性能可靠,全面,精确度高水平高居世界之法国不仅在机器人拥有量上居于世界前列，而且在机器人应用水平和应用范围上处于世界先进水平。这主要归功于法国政府一开始就比较重视机器人技术，特别是把重点放在开展机器人的应用研究上。对工业机器人实行了限制发展的严厉措施，因而机器人工业一蹶不振英国政府转而采取支持态度，推行并实施了一系列支持机器人发展的政策和措施使英国机器人开始了在生产领域广泛应用及大力研制的兴盛时期。.2国内工业机器人的发展状况 我国已在“七五”计划中把机器人列人国家重点科研规划内容，拨巨款在沈阳建立了全国第一个机器人研究示范工程，全面展开了机器人基础理论与基础元器件研究。十几年来，相继研制出示教再现型的搬运、点焊、弧焊、喷漆、装配等门类齐全的工业机器人及水下作业、军用和特种机器人。目前，示教再现型机器人技术已基本成熟，并在工厂中推广应用。我国自行生产的机器人喷漆流水线在长春第一汽车厂及东风汽车厂投入运行。1986年3月开始的国家863高科技发展规划已列入研究、开发智能机器人的内容。就目前来看，我们应从生产和应用的角度出发，结合我国国情，加快生产结构简单、成本低廉的实用型机器人和某些特种机器人。它不仅能为我国的经济建设带来高度的生产力和巨大的经济效益，而且将为我国的宇宙开发、海洋开发、核能利用等新兴领域的发展做出卓越的贡献。 .工业机器人的结构及工作原理 机器人系统是由机器人和作业对象及环境共同构成，其中包括机器人机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四大部分。 3.1机械系统 机器人的机械本体机构基本上分为为两大类：一类是操作本体机构，它类似于人的手臂和手腕，配上各种手爪与末端的操作器后可以进行不同的抓取动作和操作作业，一般的工业机器人都是采用这种基本结构。另一类则为移动形体结构，主要功用是实现移动功能，按移动方式可以分为轮式、履带式、足腿式结构以及蛇形、蠕动、变形运动等机构。该部分的作用相当于人的身体（骨骼、手、臂、腿等）。 3.2驱动系统 驱动系统主要指驱动机械系统动作的驱动装置。机器人本体机械结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，伺服控制器的作用是使驱动单元驱动关节并带动负载朝减少偏差的方向动作。根据驱动源的不同，驱动系统可分为电气、液压、气压三种遗迹把他们结合起来应用的综合系统。该部分的作用相当于人的肌肉。 3.3控制系统 控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来