CCD摄像机标定.pdfVIP

( ) 　2009年 第 28卷 第 2 期 　　　　　　　传感器与微系统 Tran sducer and M icro system Technologie s 107 CCD 摄像机标定 1 2 张伟华 , 陈　军 (西北农林科技大学 机械与电子工程学院 ,陕西 杨凌 712100) 摘 　要 : 在基于单 目视觉的农业轮式移动机器人自主导航系统中 , CCD 摄像机标定是农业轮式移动机器 人正确和安全导航的前提和关键 。摄像机标定确立了地面某点的三维空间坐标与计算机图像二维坐标之 间的对应关系 ,机器人根据该关系计算出车体位姿值自主导航 。因此 ,根据 CCD 摄像机针孔成像模型 ,利 用大地坐标系中平面模板上已知的各点坐标 ,建立与计算机图像空间中各对应像素值之间的关系方程组 , 在 M atlab环境下拟合出摄像机各内外参数 。实验结果表明:该方法可以正确完成 CCD 摄像机标定 。 关键词 : CCD 摄像机标定 ; 针孔模型 ; 视觉导航 中图分类号 : S 2 19　　　文献标识码 : A 　　　文章编号 : 1000 - 9787 (2009) 02 - 0 107 - 03 CCD cam era ca libra tion 1 2 ZHAN G W eihua , CHEN Jun ( College of M echan ica l an d Electron ic Eng in eer ing, Northwest A gr iculture and Forestry Un iversity, Y angling 712100, Ch ina) A b stract: One cam era is u sed in the autonomou s navigation system of agricu ltu ral wheeled mob ile robot, and CCD cam era calibration is the key and p recondition of the agricu ltual wheeled mob ile robot ’s correct and safe navigation. A fter cam era calib ration, the relation sh ip between the po in t ’s three dim en sional road coordinate and its two dim en sional coordinate in comp uter im age is e stab lished, then ba sed on th is relation sh ip , the robot po se is calcu lated, wh ich p rom ised the robot ’s au tonomou s navigation. Therefore, according to the p inhole p ersp ective model of CCD cam era, the