2工业过程数学模型的建立_2011.pdfVIP

第二章 工业过程数学模型的建立 本章提要 1.过程建模的基本概念、作用与要求 2. 机理法建模 机理法建模的基本原理 单容过程的数学模型的建立 多容过程的数学模型的建立 3. 测试建模法 阶跃响应曲线法建模 测定动态特性参数的频域法 授课内容 有些被控对象很容易控制，有些很难控制；有的调节过程进行的很快而有些进行得非常慢。问题的关 键都在于被控对象本身，在于它的动态特性。 当然，控制系统的其他环节如调节器、执行器等的作用，但他们的存在和特性很大程度上就取决于被 控对象的特性和要求。 控制系统的设计方案都是依据被控对象的控制要求和动态特性进行的，调节器参数的整定也是根据对 象的动态特性进行的。 所以，要控制好一个工业过程，首先就要了解被控过程的特性。 2.1 基础知识 2.1.1工业过程的数学模型的概念 定义：是描述被控过程在输入（控制输入，扰动输入）作用下，其状态和输出（被控参数）变化的数 学表达式。 分为 静态数学模型（输入输出变量达到平稳状态下的数学关系），常用代数方程表示。 动态数学模型（输入输出之间的动态关系或输出在输入影响下的变化过程），常用微分方程来 表示。 我们更关注对象的动态特性，被控对象动态特性的数学模型是表示其输入变量（控制变量和扰动量） 和输出变量（被控参数）之间动态关系的数学描述。因为强调了“动态”关系，变量是随时间变化的，所 以模型跟时间有关，是微分方程或者差分方程。 过程模型的两种描述形式： 非参量形式：即用曲线或数据表格来表示 （形象、直观，但对进行系统的设计和综合不方便）。 参量形式：即用数学方程来表示（方便，描述形式有：微分方程、传递函数、差分方程、脉 冲响应函数、状态方程和观察方程等）。 2.1.2建立模型的作用和要求 作用： 1、设计过程控制系统和整定控制器参数。 1 过程控制系统设计时选择控制通道、确定控制方案、分析质量指标、探索最优工况以及调节器参数的 最佳整定都是以被控过程的数学模型为重要依据的。 选择控制变量、方案、检测执行选型。 新型算法的设计依据，如预测控制，前馈补偿，最优控制等。 2、指导生产工艺及设备的设计与操作 确定有关因素对整个被控过程特性的影响，从而提出对生产设备结构设计的合理要求和优化与操作。 3、仿真研究和培训运行操作人员 不需要建造小的物理模型，只要根据过程的数学模型通过计算机进行仿真试验研究。 4、工业过程的故障检测与诊断 要求：原则：尽量简单，正确可靠。 实际应用中被控过程大量采用具有纯滞后的一阶和二阶模型 K K −τs ，G s e−τs ( ) ( ) G s e Ts +1 (T s +1)(T s +1) 1 2 最常用的是带滞后的一阶惯性环节形式。 2.1.3 建立被控过程数学模型的方法 1、机理法——“白箱模型” 根据过程的内在机理，通过静态与动态物料平衡和能量平衡等关系用数学推导的方法求取过程数学模 型。 要对生产过程机理部分了解，可靠先验知识。 基础：物质与能量的平衡关系。 复杂过程难以应用。 2、测试法——“黑箱模型” 根据过程输入、输出的实验数据，即通过过程辨识与参数估计的方法建立被控过程的数学模型。 对复杂过程优势很明显。 3、混合法： 上述两种方法的结合，机理确定模型的结构形式；实验数据