混联码垛机器人运动学分析与仿真.pdfVIP

下载本文档

40
0
约1.13万字
约 4页
2017-09-20 发布于河南
举报
版权申诉

混联码垛机器人运动学分析与仿真.pdf

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

混联码垛机器人运动学分析与仿真 ,, 贠超, ( 北京航空航天大学机械工程及自动化学院, 北京 100191) Kinematics Analysis and Simulation of the Hybrid Stacking Robot LIU Yang, GAO Zhi- hui, YUN Chao, LI Y-i wu (College of echanical Engineering and Automation, Beihang University,Beijing 100191,China) :针对码垛作业任务要求,设计了一种联 0 码垛机器人结构;为了简化机器人运动学方程的建立过程,根据机器人的特殊结构,把机器人的并联部 , 分看作一个整体, 以串联结构代替并联结构, 应用 , D-H 法建立了机器人的运动学模型,并给出了逆运 . 动学方程. 最后, 应用 SolidWorks 软件建立了机器 [ 1- 3] 人的三维实体造型, 并用ADA S 软件进行了运动 , 学仿真,验证了理论分析的正确性. , [4] . : ; ; ,, , D-H :TP242 [5] , :A . : 1001-2257(2010) 03-0057-04 Abstract: Based on the requirements of stac- 1 king operations, a hybrid stacking robot structure : was designed firstly. Then, in order to simplify the , , building process of kinematics equations, according , . , to the robots special structure,theway to treat the ,1, parallel structure of the robot as awhole andto re- 2 . place it by the tandem structure was usedto estab- lish thekinematics model of the robot with applica- tion of D-H, and the inverse kinematics equations were also given. Finally, the 3D-SolidWorks model of the robot was built, and the kinematics simula- tion of the robot was given with the application of ADA S to verify the correctness of the theoretical analysis. Key words: hybrid stacking robot; parallel structure; kinematics equation :2009-11-17