简易智能小车.pdfVIP

校园电子 2003年全国大学生电子设计竞赛一等奖 简易智能电动车(E题) ·大连理工大学 常玉保 杨春晖 刘崇杰 辅导教师 吴振宇· 摘要 本系统采用凌阳SPCE061A单片机作为电动小车控制核心。采用自制圆形多角度光电传感器检测光源位置，利 用红外线传感器检测黑色引导线，利用金属传感器检测薄铁片，采用PWM电路控制电机的转速、H型驱动电路控制电机的转向。 基于可靠的硬件设计和抗干扰的双电源供电方案，加之采用稳定且独特的软件算法，实现了对小车在行进过程中路线的准确控制。 附加的语音报数、信号灯指示等功能使本设计更趋完善。 方案选择与论证 息，利用图像处理判断小车行驶位置。 容易测量出小车的行驶速度。 此种方法，对路面的信息处理准确，但 方案二 受鼠标工作原理的启发， 1.单片机选择 对硬件和软件的要求都较严格，再加上 采用断续式光电开关。由于该开关是沟 方案一 采用传统的89C51作为自动 自己的知识有限，在短时间里很难调试 槽结构，可以将其置于固定轴上，再在车 往返小汽车的控制核心。51单片机具有 出结果，所以只能摒弃。 轮上均匀地固定多个遮光条，让其恰好 价格低廉、使用简单等特点，但其运算速 方案二 采用一组探测头对路面的 通过沟槽，车轮转动时产生连续脉冲。通 度较低、功能比较单一，如要对小车实现 信息进行探测。此种方法对硬件和软件 过脉冲的计数，对速度进行测量。 语音等功能就必须外扩芯片，控制过程 的要求我们现在都能达到，而且对于本 以上两个方案中，由于小车的车轮 相对比较繁琐。 作品来说，此项设计已经足以能达到要 较小，方案一的磁性材料密集安装十分 方案二 采用凌阳16位单片机 求 。 困难，且测量精度比较低，很难精确控制 SPCE061A作为控制核心。SPCE061A具 对于方案二又可以采用一组两个、 小车；相反，方案二能够适应这种条件， 有丰富的资源、指令周期短、工作速率 三个或更多个探测头。实验证明，当采 可以在车轮上加较多的遮光条来满足脉 快、低功耗、低电压、可编程音频处理、 用两个探测头时，小车也可以循线行 冲计数的精度要求，因此采用方案二。实 在线下载易于调试等优点，完全适合于 驶，但行驶中车的走姿很难保持稳定； 用中由于遮光条位置等因素影响产生的 对小车的控制。尤其是其语音播放功能 采用如图1所示的三个探头后，小车的 是一种连续的正弦调幅波，需将整形电 对增加小车的语音报数功能提供了很大 路变换为方波信号。 的方便。 5.铁片检测模块 基于上述分析，拟选择方案二。 方案一 采用分立的霍尔元件去检 2.电机驱动模块 测金属比较复杂，而且灵敏度也不太理 方案一 采用步进电机作为动力的