自动控制原理课程设计-控制系统的设计与矫正.docVIP

课程设计报告 题 目 控制系统的设计与矫正 课 程 名 称 自动控制原理课程设计 院 部 名 称 机电 专 业 电气工程及其自动化 班 级 学 生 姓 名 学 号 课程设计地点 课程设计学时 指 导 教 师 目录 1.绪论·············································3 1.1课程设计的目的································3 1.2课程设计任务··································3 2.滞后-超前校正设计原理····························4 3.课程设计题目及校正方案···························5 4.求出系统校正前、后的分析·························9 4.1特征根的比较··································10 4.2三种响应曲线的分析····························11 4.3根轨迹分析····································16 4.4Nyquist图分析·································20 4.5Bode图分析····································22 心得体会············································24 参考文献············································24 1绪论 1.1课程设计目的 1）掌握自动控制原理的时域分析法，根轨迹法，频域分析法，以及各种补偿（校正）装置的作用及用法，能够利用不同的分析法对给定系统进行性能分析，能根据不同的系统性能指标要求进行合理的系统设计，并调试满足系统的指标。学会使用MATLAB语言及Simulink动态仿真工具进行系统仿真与调试。 等的值。 2)利用MATLAB函数求出校正前与校正后系统的特征根，并判断其系统是否稳定，为什么? 3)利用MATLAB作出系统校正前与校正后的单位脉冲响应曲线，单位阶跃响应曲线，单位斜坡响应曲线，分析这三种曲线的关系？求出系统校正前与校正后的动态性能指标σ%、tr、tp、ts以及稳态误差的值，并分析其有何变化？ 4)绘制系统校正前与校正后的根轨迹图，并求其分离点、汇合点及与虚轴交点的坐标和相应点的增益值，得出系统稳定时增益的变化范围。绘制系统校正前与校正后的Nyquist图，判断系统的稳定性，并说明理由？ 5)绘制系统校正前与校正后的Bode图，计算系统的幅值裕量，相位裕量，幅值穿越频率和相位穿越频率。判断系统的稳定性，并说明理由？ 2.滞后-超前校正设计原理 滞后-超前校正兼有滞后校正和超前校正的优点，即以校正系统响应速度较快，超调量较小，抑制高频噪声的性能也较好。当待校正系统不稳定，且要求校正后系统的响应速度、相角裕度和稳态精度较高时，采用滞后超前校正为宜。其基本原理是利用滞后超前网络的超前部分来改善系统的相角裕度，同时利用滞后部分来改善系统的稳态性能。滞后-超前校正的设计步骤如下： 滞后-超前网络的传递函数变为 ： L（ω） 1/αTb 1/Tb 1/Ta 1/αTa 0 ω －20dB/dec 20dB/dec 0dB/dec 图2-1 3.课程设计题目及校正方案 （1）题目 已知单位负反馈系统的开环传递函数，试用频率 设计串联滞后——超前校正装置使系统的速度误差系数，相位裕度为，剪切频率。 （2）校正步骤： 根据要求,选择 K0=50。 执行以下程